问与VS 2010一起使用PCL的YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TY错误

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我正在编写一个开源c++程序，它使用PCL和OPENCV。问题似乎是不同特征对象之间的类型转换。

c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): error C2338: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

程序中关于特征的代码：

    cv::Mat R;
cv::Rodrigues( result.rvec, R );
Eigen::Matrix3d r;
cv::cv2eigen(R, r);

// 将平移向量和旋转矩阵转换成变换矩阵
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

Eigen::AngleAxisd angle(r);
cout<<"translation"<<endl;
Eigen::Translation<double,3> trans(result.tvec.at<double>(0,0), result.tvec.at<double>(0,1), result.tvec.at<double>(0,2));
T = angle;
T(0,3) = result.tvec.at<double>(0,0); 
T(1,3) = result.tvec.at<double>(0,1); 
T(2,3) = result.tvec.at<double>(0,2);

// Transform point clouds
cout<<"converting image to clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr cloud1 = image2PointCloud( frame1.rgb, frame1.depth, camera );
PointCloud::Ptr cloud2 = image2PointCloud( frame2.rgb, frame2.depth, camera );

// Combine point clouds
cout<<"combining clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr output (new PointCloud());
pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.matrix() );   // error occurs at this line, the compiler told.
*output += *cloud2;

错误信息：

1>c:\program文件(x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294)：错误C2338： YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_ TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY 1> f:\cpps\win32project1\win32project1\jointpointcloud.cpp(88)：见 函数模板实例化引用 'Eigen::Matrix<_Scalar，_Rows，_Cols>：：Matrix(康斯特 f:\cpps\win32project1\win32project1\jointpointcloud.cpp(88)：：MatrixBase&)正在编译的1>与1> 1> _Scalar=float，1> _Rows=4，1> _Cols=4，1> Derived=Eigen::Matrix 1> 1> _Scalar=float:见 函数模板实例化引用 'Eigen::Matrix<_Scalar，_Rows，_Cols>：：Matrix(康斯特 正在编译的1>与1> 1> _Scalar=float，1> _Rows=4，1> _Cols=4，1> Derived=Eigen::Matrix 1> ==========构建:0成功，1失败，0最新，0跳==========