问FreeRTOS与CMSIS-RTX的区别

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我认为这里混淆的原因是存在CMSIS (v1和v2)，还有CMSIS-RTOS RTX，它是ARM (由ARM制造)的独立操作系统，它实现了这个API。

这样做的目的是为RTOSes创建一个公共抽象层，因此，如果一个人对FreeRTOS队列不满意，他/她可以选择相同RTOS的另一个实现，而不必经常更改他/她的固件源。

虽然我认为RTOS制造商会违反CMSIS，就像MCU厂商违反CMSIS驱动程序API一样，但我个人更喜欢CMSIS。应该有许多包装器，它们提供了一层兼容的宏，使现有的RTOSes与CMSIS兼容。我只知道PolyMCU的尝试：

• FreeRTOS - os.h
• ARM RTX - os.h
• RiotOS - os.h

在CMSIS包含RTOS规范之前，我就使用过RTX，并将其与FreeRTOS进行了比较。当时RTX有点原始，特别是在对定时器的支持方面。我不知道这是否已经改变在CMSIS中。

两者都使用先发制人的基于优先级的调度，而且在这个意义上都是“传统的”，但是FreeRTOS的内部设计有点不寻常。在大多数RTOS中，创建所有其他API服务的基本原语是互斥，而在FreeRTOS中，基本原语是队列。因此，“简单”原语(如信号量和互斥)是从更复杂的队列中创建的--而不是从直观上来说更复杂的东西是由简单的事物生成的。我可以想象这种设计对性能有一定的影响。即使没有这一点，我也发现即使是FreeRTOS中的上下文切换也要花费更长的时间(15usvs5us在72MHz的Cortex-M3上)。

FreeRTOS当然是“免费的”，而RTX则包含在Keil授权的商业开发工具中。如果您正在使用这些工具，则在IDE和调试器中有一定程度的RTOS支持RTX，这可能有助于开发，但可能不是必需的。

基本上，FreeRTOS是一个RTOS，而CMSIS-RTOS只是任何RTOS的包装器(比如FreeRTOS、CMSIS或您想要的任何东西)。