问用Arduino平衡四分机

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我正在做一个项目的自我平衡四分仪与自主控制。我正在使用Arduino Mega 2560和MPU6050。在不需要DMP的情况下，我从MPU6050中获得了辊角和俯仰角，并应用复滤波器消除了振动引起的噪声。

此外，配置和能够运行的无刷直流电机与弗利斯基发射机和接收机的帮助下，Arduino中断。现在，为了平衡，我只关注一个轴(即滚动)。我还建立了一个平衡架，以自由运动的滚轴由电机。

在控制部分，我实现了PID算法。我试着只使用kp值，这样，我就可以平衡，然后转到ki和kd项。但不幸的是，对Kp本身来说，四连飞机正经历着剧烈的振荡，而且根本不稳定。

我的一些问题是：

• 是否一个PID循环就足够了，还是我们必须再加一个？
• 我能实现哪种类型的调优方法，找出kp，ki，kd以外的试错？
• 我编写了1000到2000微秒的ESC程序。我的PID输入角将在+/- 180范围内。我是否可以直接设置PID输出限制范围-1000至1000或-180至180或任何其他值？

代码可以从URL https://github.com/antonkewin/quadcopter/blob/master/quadpid.ino中读取