在Octave/Matlab中运动2d图的旋转
在Octave/Matlab中运动2d图的旋转
提问于 2017-04-06 20:03:12
我必须创建一个模拟真空吸尘器机器人的程序。我们得用八度来做。
Main()
clear all;
%Initalisierung der Raummatrix, damit nachher abgefragt werden kann
XMatrix = 0;
YMatrix = 0;
%"Winkel festsetzten"
t=1;
h=1;
hold on
%Startpunkte vom Punkt
x = 20;
y = 15;
alpha = 45;
xalt= 10;
yalt= 10;
%Hier die Methode ändern um verschiedene Räume einzulesen
[XMatrix,YMatrix] = RaummitsechsEcken();
%plot Funktion wird gespeichert
p = plot(x,y,'*');
%p1 = plot(x,y,xalt,yalt);
while(true)
pause(0.001)
%alte Position speichern
xalt = get(p,'XData');
yalt = get(p,'YData');
%Bewegungsberechnung
set(p,'YData',get(p,'YData')+0.1*t);
set(p,'XData',get(p,'XData')+0.1*h);
% Strich plot
%Kollisionabfrage
if(inpolygon(get(p,'XData'),get(p,'YData'),XMatrix,YMatrix) == false)
%Alte Position zurückspielen
set(p,'XData',xalt);
set(p,'YData',yalt);
%Neue Winkelberechnung(random)
t = -1+rand(1)*(1-(-1));
h = -1+rand(1)*(1-(-1));
endif
endwhile
endfunction
function[X,Y] = RaummitsechsEcken()
X = [10 18 10 30 22 30 10];
Y = [1 16 30 30 16 1 1];
plot(X,Y)
hold on
endfunction代码的问题是，当“机器人”撞到墙上时，他会随机生成一个新的天使，然后以这种方式移动。问题是机器人在角度和速度上有相同的变量。所以速度随角度而变化。我现在的问题是，如果有人知道如何以同样的速度移动我的观点，但当机器人撞到墙上时，它会改变速度以外的方向。我已经寻找了一个旋转矩阵，但是我无法用它来工作。希望你能帮上忙！
费利克斯
回答 1
Stack Overflow用户
回答已采纳
发布于 2017-04-06 22:13:17
解决办法有点棘手。当你在笛卡尔坐标系中设置机器人的新位置时，角度和速度总是同时变化的，因为x和y坐标控制着两个参数。但是有一个非常简单的解，如果你把笛卡尔坐标转换成极坐标，你就会得到角度和幅度。用恒速因子代替震级，再计算h和t值，即笛卡尔坐标。因此，您只需要在代码中添加这三行。
angle = atan2(t,h);
t = speedFactor*sin(angle);
h = speedFactor*cos(angle);您的代码将类似于：
Main()
clear all;
% You can control speed by increasing or decreasing this parameter.
speedFactor = 0.1;
%Initalisierung der Raummatrix, damit nachher abgefragt werden kann
XMatrix = 0;
YMatrix = 0;
%"Winkel festsetzten"
t=1;
h=1;
hold on
%Startpunkte vom Punkt
x = 20;
y = 15;
alpha = 45;
xalt= 10;
yalt= 10;
%Hier die Methode ändern um verschiedene Räume einzulesen
[XMatrix,YMatrix] = RaummitsechsEcken();
%plot Funktion wird gespeichert
p = plot(x,y,'*');
%p1 = plot(x,y,xalt,yalt);
while(true)
pause(0.001)
%alte Position speichern
xalt = get(p,'XData');
yalt = get(p,'YData');
%Bewegungsberechnung
set(p,'YData',get(p,'YData')+0.1*t);
set(p,'XData',get(p,'XData')+0.1*h);
% Strich plot
%Kollisionabfrage
if(inpolygon(get(p,'XData'),get(p,'YData'),XMatrix,YMatrix) == false)
%Alte Position zurückspielen
set(p,'XData',xalt);
set(p,'YData',yalt);
%Neue Winkelberechnung(random)
t = -1+rand(1)*(1-(-1));
h = -1+rand(1)*(1-(-1));
angle = atan2(t,h);
t = speedFactor*sin(angle);
h = speedFactor*cos(angle);
endif
endwhile
endfunction
function[X,Y] = RaummitsechsEcken()
X = [10 18 10 30 22 30 10];
Y = [1 16 30 30 16 1 1];
plot(X,Y)
hold on
endfunction页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/43264798
复制相关文章
相似问题
腾讯云开发者
