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问如何利用OpenCV从已知的三维点云(无I )中估计新图像I的相机姿态矩阵
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Stack Overflow用户

提问于 2017-06-08 21:28:51

回答 1查看 340关注 0票数 1

给出了三维点云及其视图集V (已知姿态)和视图v∉V (即完全未知姿态)，如何估计v的相机姿态矩阵，以避免再用V∪{v}进行重构？

我试图在OpenCV 3.2中解决这个问题，但是您可以提供给我的任何想法、直觉或伪代码都是非常有用的。谢谢!

回答已采纳

发布于 2017-06-09 08:19:37

显然，您需要使用点云在新视图和旧视图之间建立图像点对应，例如通过匹配图像描述符(SURF、ORB、.)与旧图像中云点的投影相关联，并将它们与新图像中提取的感兴趣点相匹配。

然后，您可以使用5或8点算法完成去除异常值的通常过程。一旦您有了良好的对应关系，您就可以使用solvePnP从云点到它们在新图像中的匹配位置。

请注意，当不需要重新定位时，这本质上就是VSLAM算法对所有“新”图像所做的。

票数 1

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/44445851

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