如何从pyKinectV2 BodyGame示例获得的深度框架中求出z坐标
在使用了pyKinect2 BodyGame示例并做了一些研究之后，我想不出如何使用这个连接的x和y坐标来接收联合z值。
提交人提到：
您需要使用从body_joints_to_depth_space 关于github的原始帖子获得的x和y从深度框架中获取z。
因此，我在深度空间中获取关节的x和y坐标：
depth_points = self._kinect.body_joints_to_depth_space(joints)
x = depth_points[PyKinectV2.JointType_Head].x
y = depth_points[PyKinectV2.JointType_Head].ydocumentation 是一个指针数组(因为缺少库文档，所以我不知道它)，它保存了由使用的kinect包装器传递的骨架连接的数据。但我还是不知道如何得到z坐标。
函数调用
if self._kinect.has_new_depth_frame():
self._depth = self._kinect.get_last_depth_frame()从设备中获取最后的深度帧。self._depth是一个深度值数组(不是矩阵)，我尝试用x和y索引相关深度值。(x=水平位置，y=垂直位置)
第一个选择是典型的矩阵索引调用：
z = self._depth[x,y]但正如我前面提到的，self._depth是一个数组。因此，我尝试了第二个选项，这意味着使用原始图像矩阵的宽度来索引一个线性数组。
z = self._depth[ y * self._frame_surface.get_width() + x ]但我得到了一个超出界限的异常指数。
self._frame_surface.get_width()是图像矩阵的宽度，如果我正确解释它。(正如我前面提到的，没有pyKinectV2库的文档)。
所以，这个问题仍然存在。如何获得骨骼关节的z值？
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2017-07-14 10:06:09
首先，我想指出，我不是pyKinectV2图书馆的专家。但是我在Kinect V2 SDK方面有很好的专业知识。在我浏览了pyKinectV2库源代码之后，我发现pyKinectV2只是Kinect v2官方SDK的一个包装器，因此如果pyKinectV2实现了所有的v2特性，那么我的答案应该对pyKinectV2有效。
joints[PyKinectV2.JointType_Head].position应该返回一个CameraSpacePoint，它应该包含相机空间中关节的x，y，z坐标。
joints[PyKinectV2.JointType_Head].position.X
joints[PyKinectV2.JointType_Head].position.Y
joints[PyKinectV2.JointType_Head].position.Z从理论上讲，这个Z值应该等于该特定点的深度值。
如果要在深度帧中找到相应的深度像素，可以使用
self._mapper.MapCameraPointToDepthSpace(joints[PyKinectV2.JointType_Head].position) 它将返回一个DepthSpacePoint。这就是Kinect SDK使用的内容和pyKinectV2内部使用的内容。
你的假设是正确的，深度框架是一个1D 512 x 424阵列。首先，检查self._frame_surface.get_width()的值，它应该返回512。我试图在_frame_surface源代码中搜索pyKinectV2对象，但找不到它，所以请首先验证它，因为Kinect v2输出不同的帧数据，因此_frame_surface可能会引用另一个分辨率不同于深度帧的帧，例如彩色帧具有1920年x 1080分辨率。
最后，最好在从数组访问索引之前验证它，如下所示，
if (y * 512 + x) =< 512*424:
z = self._depth[ y * 512 + x ]记住一件事，没有任何保证，总是有一个对应的深度像素，其深度值是关节的深度。由于节点(骨架)框架是在BodyIndex框架经过一个复杂的算法后得到的。
Stack Overflow用户
发布于 2018-02-24 22:54:06
joint_points_depth = self._kinect.body_joints_to_depth_space(joints)
x= self.round_int(int(joint_points_depth[PyKinectV2.JointType_SpineMid].x))
y= self.round_int(int(joint_points_depth[PyKinectV2.JointType_SpineMid].y))
z = int(self._depth[ y * 512 + x ] ) ## Its in MillimetersZ会给你你和相机之间的距离
https://stackoverflow.com/questions/45082176
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