计算机视觉系统中机器人手臂的控制器
我正在做一个建立计算机视觉系统的项目。我有一台嵌入式计算机(Matrox4Sight GPm)，用于运行C++ (OpenCV)程序，我用笔记本的内置摄像头对它进行了测试，它工作正常。
其思想是，当满足一定条件时，视觉系统将输出一个信号来触发机器人手臂来执行任务。
由于我是从零开始学习东西，我想知道我是否需要一个额外的控制器来控制手臂？
如果是的话，我需要在我的计算机视觉编码部分中添加什么，控制器的代码看起来如何(在C或C++中)，以便视觉可以与控制器通信以控制机器人手臂？
如果没有(嵌入式计算机可以控制机器人手臂)，我需要添加哪些代码才能实现？
我知道这是一个模糊的问题，但任何方向对我来说都将是非常感谢的！谢谢。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2017-07-14 07:09:51
我浏览了Matrox4Sight GPm的数据表，它似乎是一个非常强大的平台。它有一个RS-232和一个RS-485端口进行串行通信，还包括一个带有数字I/O的FPGA，它可以从Intel HM76 PCHE 211处理器接收输入命令。
在我看来，不应该需要额外的微控制器来驱动机器人手臂。如果机器人手臂由简单的直流电机组成，则需要研究如何控制数字I/O的，并将L293D或L298等简单的电机驱动芯片与数字I/O的接口。
如果机器人手臂由伺服电机组成，那么在这种情况下，你肯定需要一个带有的微控制器。您需要编写RS-232 of Matrox 4Sight GPm，以便向UART上的微控制器发送一些自定义命令，并且根据从E 132Matrox 4Sight GPm<代码>E 233接收的命令，您可以为单片机编写一个简单的程序来驱动该臂的伺服电机，使用PWM来驱动伺服电机。
我希望我已经消除了你的一些疑虑。
https://stackoverflow.com/questions/45093135
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