如何使用openCV的SphericalWarper？
如何使用openCV的SphericalWarper？
提问于 2017-08-18 16:30:58
我有一个等长线拼接全景图像，我想用球面投影显示。我以前用openCV的imshow显示图像为-is(用等矩形投影)，但是图像的顶部和底部都是扭曲的(就像任何等矩形投影一样)，我想要消除这种失真。
我在openCV中找到了可以帮助我做到这一点的openCV。但是，我在正确理解如何使用warp时遇到了一些问题。
现在，我的代码中进行扭曲的部分如下所示：
Mat panorama;
Mat K = Mat::zeros(3, 3, CV_32F);
Mat R = Mat::eye(3, 3, CV_32F);
detail::SphericalWarper warper = detail::SphericalWarper(1.0f);
warper.warp(imgBgr, K, R, INTER_LINEAR, BORDER_DEFAULT,panorama);
imshow("Display frame", panorama);
waitKey(0);我的源图像，imgBgr看起来像这样(不完全是我的，只是一个例子)：
目前，我得到的输出图像panorama看起来就像图像传感器中没有任何镜头的图像：
我想这是有意义的，因为目前我的相机内禀矩阵是所有零的3x3矩阵。因此，我的问题是:相机的内在矩阵应该包含什么？我有相机的内在参数，为相机拍摄的图像是缝制的，以产生我的源等矩形图像(imgBgr)，但我不确定warper是否需要这些相同的参数。我只想用球面投影来查看我的源图像，这样由等长线投影引起的失真就不再存在了。我希望输出图像类似于谷歌的街景。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2018-05-07 13:16:33
我坚持同样的问题，但经过一些实验后，从洞里出来。本质矩阵看起来如下：
fx, 0, cx,
0, fy, cy,
0, 0, 1其中f(x，y)是标度因子，c(x，y)是中心偏移量。您可以使用代码中的所有参数：
#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/stitching/warpers.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;
// Calculates rotation matrix given euler angles.
Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)
{
// Calculate rotation about x axis
Mat R_x = (Mat_<float>(3,3) <<
1, 0, 0,
0, cosf(theta[0]), -sinf(theta[0]),
0, sinf(theta[0]), cosf(theta[0])
);
// Calculate rotation about y axis
Mat R_y = (Mat_<float>(3,3) <<
cosf(theta[1]), 0, sinf(theta[1]),
0, 1, 0,
-sinf(theta[1]), 0, cosf(theta[1])
);
// Calculate rotation about z axis
Mat R_z = (Mat_<float>(3,3) <<
cosf(theta[2]), -sinf(theta[2]), 0,
sinf(theta[2]), cosf(theta[2]), 0,
0, 0, 1);
// Combined rotation matrix
Mat R = R_z * R_y * R_x;
return R;
}
int main(int argc, const char * argv[]) {
// insert code here...
std::cout << "Hello, World!\n";
Mat origImg = imread("..path to file..");
imshow("src", origImg);
float scale = 100.0;
float fx = 100, fy = 100, cx = 500, cy = 300;
Vec3f rot = {};
while (true) {
cout << "•" << endl;
cout << "Fx: " << fx << "; Fy: " << fy << endl;
cout << "Cx: " << fx << "; Cy: " << fy << endl;
cout << "Scale: " << scale << endl;
cout << "Ang: " << rot << endl;
detail::SphericalWarper wrap(scale);
Mat K = (Mat_<float>(3,3) <<
fx, 0, cx,
0, fy, cy,
0, 0, 1);
Mat R = eulerAnglesToRotationMatrix(rot);
Mat dst;
wrap.warp(origImg, K, R, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT, dst);
imshow("dst", dst);
cout << dst.size() << endl;
char c = waitKey();
if (c == 'q') break;
else if (c == 'a') fx += 10;
else if (c == 'z') fx -= 10;
else if (c == 's') fy += 10;
else if (c == 'x') fy -= 10;
else if (c == 'd') scale += 10;
else if (c == 'c') scale -= 10;
else if (c == 'f') rot[0] += 0.1;
else if (c == 'v') rot[0] -= 0.1;
else if (c == 'g') rot[1] += 0.1;
else if (c == 'b') rot[1] -= 0.1;
else if (c == 'h') rot[2] += 0.1;
else if (c == 'n') rot[2] -= 0.1;
}
return 0;
}页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/45761194
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