问如何编写CanOpen堆栈？

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实际上，至少有4个实现CANopen的开源项目：

• CanFestival是最古老的解决方案，也可能是最成熟的解决方案。许可证: LGPLv2。
• CANopenNode是针对微控制器的.许可证: GPLv2。
• Lely CANopen是一个用于实现CANopen主程序和奴隶的库。许可证: Apache版本2。
• openCANopen是一个运行在Linux上的主控程序。许可证: ISC。注:我是这个项目的作者。

我会发布链接，但显然我没有足够的“声誉”。

openCANopen还包括一些实用程序，例如用于通过TCP转发通信量的守护进程，以及将CANopen流量解释并转储到标准输出的程序。

Lely CANopen实际上具有相当不错的代码质量，如果它在我开始编写自己的实现时可用的话，我可能会使用它。然而，我没有尝试使用它，所以我不能说哪个实现“更好”。我只能说，它们是不同的，一个或另一个可能更适合你的需要。

现在，我怀疑这些实现中的任何一个在QNX上都能直接发挥作用。它们要么必须修改，要么您可以将代码的各个部分复制到您自己的实现中。至少这能帮你节省点时间。

快速和肮脏的工作是只实现最低限度(只是不要将其作为CANopen或声称符合CANopen要求)：

• 对其他节点将发送/期望接收的特定RPDO/TPDO的支持。使用固定的COBID (CAN标识符)。忘记PDO映射和PDO配置，使用固定设置。
• 实现NMT启动消息。
• 在运行前和运行之间实现NMT状态转换(您的节点需要响应NMT主节点的这些状态)。
• 实现一些方法来设置节点id。最简单的方法可能是将其硬编码为程序常量。

如果你幸运的话，这就是你所需要的。如果您运气不好，就会有SDO通信，这意味着您必须实现SDO协议以及整个对象字典。否则，上述都是相当直截了当的，没有那么多的工作.

如果您需要对象字典，那么可能没有其他方法可以得到一个完整的协议栈。你也需要申请一个供应商身份从CAN-in-自动化，但这是一次性费用(没有版税)。

我来自嵌入式办公室，想把我的一分钱添加到你的搜索中，即使已经很晚了。首先，我想提到，我们没有将驱动程序放入canopen堆栈存储库的原因是，在多个编译器的多个目标上进行嵌入式软件开发的复杂性，以及我的目标是尽可能提供运行中的软件。仅仅使用一个库很难在使用过程中识别问题。

好消息是，我设置了一个环境，使不同的目标和编译器可以由单个维护者(me)管理。因此，在主机上用LLVM开发了and协议栈，并为STM32F7xx微控制器提供了第一个演示。还有更多，所以请继续关注:-)