问将DVD VIDEO_TS dir转换为单个mp4或mkv文件？

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我从DVD中得到了一份文件对文件副本，由一个Video_TS目录和一堆BUP、IFO和VOB文件组成。我可以在像VLC这样的播放器中打开一些(不是全部)这些文件，它似乎包含电影的片段，但它看起来像垃圾。好像编码或文件结构已损坏。

但是，如果我用VLC打开整个Video_TS dir，它就会播放得很好。

有没有办法将这个Video_TS dir转换成一个视频文件，例如MP4或MKV？

我读过关于二进制连接VOB文件的可能性，我尝试过，但是没有结果。另外，我不知道如何确定VOB文件的确切顺序，更重要的是，信息必须在文件本身(考虑到视频播放器可以自动播放)。

(编辑)有人编辑了这个问题并删除了ffmpeg部分。对不起，如果我没有进一步澄清这一点:我实际上是在显式地寻找一种方法来使用ffmpeg (来自shell，on macOS)来实现这个。