理解逆运动学
我试图用笛卡尔控制在中使用一个模拟的PR2机器人。在pybullet中，函数calculateInverseKinematics(.)可选择采取关节下限，上限，关节范围和休息姿势，以做空空间控制。
首先，用零空间控制代替“规则”逆运动学有什么实际好处？
第二，为什么你要指定联合范围，这不是完全由下限和上限决定的吗？连续关节的范围是多少？
休息姿势到底是什么？这仅仅是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2018-04-11 07:42:05
逆运动学问题通常有很多种解。使用空空间可以使您影响IK解决方案，例如，更接近rest姿态。
默认情况下，PyBullet IK不使用URDF文件的限制，因此可以显式指定IK解决方案所需的范围。一个连续的关节有360度的范围。
查看PyBullet用户手册，有几个例子说明如何使用PyBullet逆运动学：
https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/examples (只需使用git签出https://github.com/bulletphysics/bullet3并转到示例/py品格/示例)
这里还有一个关于Sawyer机器人的额外的PyBullet IK示例：机器人
https://stackoverflow.com/questions/49674179
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