问搜索系统的不动点和修剪点
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Stack Overflow用户

提问于 2018-04-30 20:15:44

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我在drake中有一个LeafSystem，用DoCalcTimeDerivatives编写了动力学\dot{x} = f(x，u)。这个系统的不动点和修剪点是很难找到的。因此，我认为需要写一个非线性优化问题才能找到不动点：

找到x，u；s.t.f(x，u)=0

或

求x，u；min f(x，u)^2

我想知道，我应该如何利用我在DoCalcTimeDerivatives of LeafSystem中已经写过的动力学，写一个非线性优化来搜索x和u，找到drake中的不动点和修剪点？一些在德雷克现有的例子将是非常感谢！

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发布于 2018-05-01 00:51:53

为你的情况写文章很简单(一般情况下只需稍微困难一点.在我的TODO单子上)。

假设您的工厂支持符号化，那么查看轨迹优化将使您了解如何编写约束：transcription.cc#L212 (自动关闭版本如下)：

fwiw，旧的matlab版本的一般情况如下：matlab/drake/matlab/solvers/FixedPointProgram.m

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/50107597

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