四元数校正
我试图为一个模拟刚体的客户端实现网络校正。每秒钟30次，我得到目标旋转，从中我计算旋转校正。然后，我将这一修正应用于许多帧。
网络更新：
rotationCorrection = receivedRotation * Quaternion.Inverse(transform.rotation);每一帧：
var a = Mathf.Min(1, Time.deltaTime * 8);
var final = Quaternion.Slerp(transform.rotation, transform.rotation * rotationCorrection, a);
var actualCorrection = final * Quaternion.Inverse(transform.rotation);
rotationCorrection *= Quaternion.Inverse(actualCorrection);
//rotationCorrection = Quaternion.Slerp(rotationCorrection, Quaternion.identity, a); // First try
_rigidbody.MoveRotation(final);我之所以不只是将当前的旋转插入到校正后的开始，是因为GameObject包含一个刚体，除了校正之外，它还应该模拟对象。
这有时确实有效(至少第一次尝试版本)，除了在大约-90和90之间的角度。我怀疑这是将rotationCorrection细化为标识的代码。
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2018-05-11 11:36:26
(工作正在进行中，因为问题没有100%清楚)
减法公式产生错误的结果。请尝试使用欧拉，减去角度，你可以做想要的四元数。
你确定你不需要Lerp而不是Slerp吗？
无论如何，final不应该使用Lerp或Slerp。
如果作为final，您需要transform.rotation * rotationCorrection (这是当前的旋转加上校正)，那么只需使用它。乘法实际上增加了旋转。
Lerp和Slerp将与时间相关的a参数一起使用，其中a==0将返回起始旋转，a==1将返回最终的旋转。因此，a应该随着时间的推移而缩放。另一方面，如果网络更正正是您所需要的，并且您是在特定的固定时间更新时得到的，那么如果没有任何Lerp，不妨试试transform.rotation = transform.rotation*rotationCorrection。
rotationCorrection = receivedRotation * Quaternion.Inverse(transform.rotation)；
这样做的是返回一个从receivedRotation开始到当前转换旋转的相反旋转的旋转。因此，无论是起点还是终点都与当前的不匹配。
因此：
将最后的四元数设置为currentRot * change
作为currentRot的起始
然后更新transform.rotation，使它= (S)Lerp具有start、end和一个参数，该参数在开始时等于0，在结束时等于1。
Stack Overflow用户
发布于 2018-05-11 13:40:37
网络更新是错误的。更正：
rotationCorrection = Quaternion.Inverse(transform.rotation) * receivedRotation;https://stackoverflow.com/questions/50291254
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