机器人手臂的PositionConstraint目标:无法构造目标表示
机器人手臂的PositionConstraint目标:无法构造目标表示
提问于 2018-05-30 16:37:09
我有一个ROS靛蓝，Gazebo在Ubuntu14.04下的背景。在ROS下，moveit节点正在运行。在Gazebo对机器人手臂IRB120进行了仿真和仿真。我有一个节点，它使用moveit (move_group节点)为Bob想要的目标规划路径(轨迹)。计划的轨道将发送给Gazebo，稍后显示。
Bob可以使用两种方法来描述目的地：
- 手臂每个关节的角度:使用一个由六个数字组成的数组(对于手臂的六个关节)，定义每个关节和小腿的形状。这种方法效果很好。它使用
JointConstraint类： 双goal_poses [] = {0.52，0.50，0.73，-0.02，0.31，6.83}；for(int I=0；i< 6；i++) /迭代手臂关节。{ moveit_msgs::JointConstraint jc；jc.weight = 1.0；jc.tolerance_above = 0.0001；jc.tolerance_below = 0.0001；jc.position = goal_posesi；jc.joint_name = namesi；jc.tolerance_below} - 仅定义末端执行器的位置和方向。我不能用这种方法。我使用过
PositionConstraint类。
简单地说，问题：我可以使用JointConstraint类来描述目的地，但是我不知道如何在PositionConstraint类中描述它。如何描述一个目标，只需指出最终执行者应该在哪里？
我是如何用PositionConstraint格式描述目标的：(我指出了最终执行器应该在哪里，它的方向应该是什么)。
moveit_msgs::PositionConstraint pc;
pc.weight = 1.0;
geometry_msgs::Pose p;
p.position.x = 0.3; // not sure if feasible position
p.position.y = 0.3; // not sure if feasible position
p.position.z = 0.3; // not sure if feasible position
pc.link_name="tool0";
p.orientation.x = 0;
p.orientation.y = 0;
p.orientation.z = 0;
p.orientation.w = 1;
pc.constraint_region.mesh_poses.push_back(p);
goal_constraint.position_constraints.push_back(pc);但是，当发送请求时，服务器响应时：
[ERROR] [1527689581.951677797, 295.242000000]: Unable to construct goal representation注意：
在这两种情况下，我都将goal_constraint添加到trajectory_request
trajectory_request.goal.request.goal_constraints.push_back(goal_constraint);
// add other details to trajectory_request here...trajectory_request将被发送到move_group。(通过在trajectory_request主题上发布/move_group/goal )
回答 1
Stack Overflow用户
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发布于 2018-09-03 09:26:51
一种略有不同的解决方案解决了描述目标的末端效应定位和位置的问题。
我们可以使用topic库函数computeCartesianPath，而不是将目标发布到另一个节点上进行解析和读取。(在本例中，发布轨迹的代码被注释，部分丢失)
void planTo(std::vector<double> coordinate, std::vector<double> orientation){
geometry_msgs::Pose p;
p.orientation.w = 1.0;
p.position.x = coordinate[0];
p.position.y = coordinate[1];
p.position.z = coordinate[2];
tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(
orientation[0],orientation[1],orientation[2]);
p.orientation.x = q.getX();
p.orientation.y = q.getY();
p.orientation.z = q.getZ();
p.orientation.w = q.getW();
std::vector<geometry_msgs::Pose> goals;
goals.push_back(p);
moveit::planning_interface::MoveGroup mg("manipulator");
mg.setStartStateToCurrentState();
// load the path in the `trajectory` variable:
moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory;
mg.computeCartesianPath(goals, 0.01, 0.0, trajectory);
// publish to gazebo:
// trajectory.joint_trajectory.header.stamp = ros::Time::now();
// publisher.publish(trajectory.joint_trajectory);
}几个月前，我解决了这个问题，不幸的是，我不记得确切的源代码/教程。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/50609663
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