问OpenCV从机器人摄像机中移除视角

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不幸的是，无人机的位置和方向不准确会导致你建议的方法上的错误。

相机校准是一个恼人的过程，但如果你想要一个黑匣子解决方案的话，这可能是你最好的选择。

但是如果你想试一试，请看下面我的评论。

您可以应用opencv的warp透视图函数来尝试删除摄像机的透视图，但请注意，有几个强有力的假设，可能不是最好的解决方案：

• 你有关于你的无人机位置的完美信息
• 你知道摄像机相对于无人机身体的位置吗
• 你正飞过一个完美的平面

在这种情况下，您构建了3个转换矩阵来表示:从地面到无人机的转换，从无人机到摄像机的转换，以及通过乘以前两个矩阵从地面到摄像机的转换。

T_{地面到摄像机}=T_{地面到无人机}*T_{无人机到摄像机}

该矩阵的逆可以作为warpPerspective的输入，将像素转换为地面帧。这是一个博客文章，它很好地解释了函数的输入和输出参数。代码是在c++中提供的，但是在python中实现应该相对简单。

打开CV的远景转换()函数似乎是合适的，转换一个框架，就像它是从上面使用OpenCV获取的一样这个问题我想回答你的很多问题。对旋转和倾斜的补偿可以编码在3x3矩阵中，以正确地转换图像。