Unix系统上的G2O BlockSolver初始化崩溃
我有一个项目，它拥有和使用G2O库，它运行在两个平台(win/Unix)上。
(窗口已通过/ UNIX崩溃)
我们可以在这两个平台上看到以下几行：
g2o::SparseOptimizer optimizer;
g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType * linearSolver;
linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();下一步，在window os中，我们有以下内容：
g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);但是Unix系统不能编译这些行，因为它说
my_file_G2o.cpp: *在成员函数'int Refiner_G2O：：refinePose中( cv::Mat&，const std::vector >&，const std：：Refiner_G2O：：refinePose&，const cv：：Mat&，float，my_file_G2o.cpp ->不匹配调用G2O//G2O/core/block_Solver.h:199:0文件中的^，G2o/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1：注:候选人:有性状的 g2o::BlockSolver::BlockSolver(std::unique_ptr) = g2o::BlockSolverTraits<6，3>；类型名称特征：：LinearSolverType= g2o::LinearSolver > BlockSolver::BlockSolver(std::unique_ptr linearSolver)
当我看到这些错误时，我用这个新块完成了Unix代码。
auto solver_ptr = g2o::make_unique<g2o::BlockSolver_6_3>(linearSolver); // [SEGFAULT LINE]
auto solver = g2o::make_unique<g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg>(solver_ptr);
optimizer.setAlgorithm(solver.get());所以现在，我可以构建/运行，但是我遇到了一个SEGFAULT行标记的分段错误。
编辑:在逐步调试和调试构建之后，我有一些新闻信息：
g2o::SparseOptimizer optimizer; // debug says: "optimize: g2o::SparseOptimize
g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType * linearSolver = NULL; // debug says : linearSolver: NULL
linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>(); // debug says: linear solver: 0x7fe39cba9140
if (linearSolver == NULL) // debug says : not null.
exit (84);
auto solver_ptr = g2o::make_unique<g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolver_6_3 >>(linearSolver);// DEBUG -->，在这里，用"step in“he to this”/usr/include/c+6/bit/move.h“，在ligne 48中我们可以看到这个函数：
`template<typename T, typename ...ArgTs>
std::unique_ptr<T> make_unique(ArgTs&& ...args) //DEBUG says: args#0:
-var-create: unable to create variable object.
{
return std::unique_ptr<T>(g2o::make_unique<T>(std::forward<ArgTs>
(args)...));
};`他错了是因为她有个坏的args。
我不明白，为什么？如果有人有一个想法，我想了解如何在窗口工作，而不是在Unix系统，将感觉很好，如果你帮助。
LINUX版本: Ubuntu 16.04
CMAKE版本: 3.11.4
诚挚的问候,
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2018-08-03 11:48:59
已解决：
G2O优化：
g2o::SparseOptimizer optimizer;
auto linearSolver = std::make_unique<g2o::LinearSolverDense<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>>();
auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::make_unique<g2o::BlockSolver_6_3>(std::move(linearSolver)));
optimizer.setAlgorithm(solver);MISC.H：
template<typename T, typename ...ArgTs>
std::unique_ptr<T> make_unique(ArgTs&& ...args)
{
return std::unique_ptr<T>(new T(std::forward<ArgTs>(args)...));
};https://stackoverflow.com/questions/51636816
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