问曲面上Aruco标记位姿估计

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是的，你应该能够得到一个曲面的姿态估计使用Aruco板，虽然它可能在物理上很难建造和测量。Aruco板不需要是平面的，它们可以描述3D空间中任何标记的排列。因此，以下步骤应该有效：

• 将标记附加到你的曲面上(如果曲面不能展开，这可能是一个挑战)。
• 计算或直接测量物理标记角在您偏爱的笛卡尔坐标系中的三维位置。
• 使用标记的3D角位置和ID定义Aruco板。
• 调整Aruco检测参数(至少是自适应阈值和多边形近似)，在标记边缘存在曲率和由于曲面的局部照明变化时，给出稳健的标记检测。
• 一旦标记检测是可靠的，使用estimatePoseBoard()获得在同一个笛卡尔坐标系中的板的姿态估计值，从而得到曲面的位置估计。estimatePoseBoard()在同时考虑所有可见标记的同时，为姿态找到了一个最合适的解决方案。

注意:我还没有试过这个。