问参数“增益”的无效设置

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我试图创建一个简单的控制器，但是不断地收到增益块的错误，说明存在一个未定义的变量'u‘。我不太理解Simulink，我现在只是尝试复制一个旧的家庭作业问题。这里的代码是作为解决方案提供的，但是当我试图运行它时仍然会收到错误。对可能发生的事情有什么见解吗？

I= 10; Wl= 5; k= 2; J= 1; 
%set initial conditions
thetaIC= 0; phiIC= 0; x0= zeros(4,1); 
%fix theta= 0, check output
[xe, ue]= trim('Ex3_System',x0,0,x0,1)  
[A,B,~,~]= linmod('Ex3_System', xe, ue) 
%choose your desired poles 
p= linspace(-1.2,-1.5,4) 
%recall the minus sign
K= -acker(A,B,p) 
%perturb initial condition 
thetaIC= deg2rad(5); 
sim('Ex3_Controller');

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参数“增益”在“EX3_Controller/增益”中的设置无效。原因:使用hw12 (第57行)错误计算‘EX3_Controller/增益’中的参数‘增益’错误使用hw12 (第57行)未定义的函数或变量'u‘。使用hw12 (第57行)变量'u‘时出错不存在。建议的操作：·将文件加载到“”。- Fix·创建一个新变量。-修正

更新:从u块中删除gain术语之后，我收到了一个不同的错误：

在端口宽度或尺寸上使用hw12 (第57行)错误。EX3_Controller/增益的输出端口1是一个具有4个单元的一维矢量。在端口宽度或尺寸上使用hw12 (第57行)错误。EX3_Controller/Model1 1的输入端口1是一个含有1个元素的一维矢量。