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问基于卡尔曼滤波的碰撞检测
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Stack Overflow用户

提问于 2019-01-16 12:51:58

回答 1查看 260关注 0票数 0

根据kalman 2d filter in python后的说法，它可以用位置和速度来预测轨迹。我的问题是如何利用预测的轨迹来预测可能在5分钟内发生的碰撞。假设二维笛卡尔坐标系。

computer-vision

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回答 1

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2019-01-26 19:13:13

作为一项规则，堆栈溢出问题是一个编码问题--我们实际上还没有达到这个级别。也许还有更适合这个问题的其他社区。

尽管如此，卡尔曼滤波并不是探测潜在碰撞的最佳方法。有两个不同的问题：

估计车辆的位置和速度。一般情况下，卡尔曼滤波是用于这一目的。
预测轨迹是否会导致碰撞。解决这一问题的方法通常不是卡尔曼滤波器。这是个几何问题。我们从卡尔曼滤波器的位置和速度估计两种车辆在一个共同的时间。我们为两种车辆的感兴趣时间构造线段.分段从当前位置估计开始，并从速度矢量获取方向。线段的长度是你考虑碰撞检测的时间和单个速度矢量估计的大小的乘积。那么碰撞的问题变成-这两个线段相交吗？卡尔曼滤波不用于检测线段是否相交.

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/54217476

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