最优PCL模板对齐设置
最优PCL模板对齐设置
提问于 2019-04-25 14:29:50
我得到两点云(以毫米为单位)，一个是从标准物体(99999点)中取样的“网格”，第二个是由3D凸轮拍摄的物体的点云(约30841点)。我正在使用这个PCL教程的代码进行模板匹配：alignment.php。在此之后，我将使用PCL ICP代码进行最终校准。但是，从模板对齐的角度来看，我仍然得到了相当糟糕的初始猜测。(例如，不轮换，半赛，.)
我尝试从以下几个方面更改设置：
normal_radius_(0.02f)
feature_radius_(0.02f)
min_sample_distance_(0.05f)
max_correspondence_distance_(0.01f * 0.01f)
nr_iterations_(50)对此：
normal_radius_(2.0f)
feature_radius_(2.0f)
min_sample_distance_(0.5f)
max_correspondence_distance_(1.0f * 1.0f)
nr_iterations_(1000)有谁能给我一些改进代码的建议吗？谢谢!
Stack Overflow用户
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发布于 2019-05-02 01:13:08
与分辨率有关的参数也应与点云的分辨率相关联。对象大小相关的Parameret也应该根据对象的大小来设置。
下面是一些例子：
normal_radius: 4-8 * <resolution>为了计算好的法线，下垫面必须有足够的点来表示一个稳定的曲面。如果您的单元位于mm中，那么您就选择了2mm的半径，这太小了。feature_radius: 1-2 * <normal_radius>计算特性和法线也是如此。max_correspondence_distance:--您将这个值设置为1mm*1mm，这意味着，通讯员只能是1mm，才能被归类为通信。在这里，使用与对象大小相关的值是很重要的。你应该扪心自问：“我的对象和引用之间的最大允许距离是多少，这样我的对象仍然是匹配的？”如果您正在比较faces，则应该使用一些centimeters，例如1cm-5cm，因为脸相当小。但是假设你想要比较像建筑物这样的大物体。在那里，您可以在1m之前使用值。- 这里的
min_sample_distance:与max_correspondence_distance几乎一样。你应该扪心自问：“一个样本离另一个样本有多远？”值越小，你得到的样本就越多。同样，选择一个值，它是对象大小的一小部分，但也要考虑它不应该小于云的分辨率。您将其设置为0.5mm，这太小了。 nr_iterations:通常不那么重要，但100-500之间的值是合理的。
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