如何指定附加浮动基的位置？
如何指定附加浮动基的位置？
提问于 2019-06-06 06:09:59
假设我有一个简单的钟摆附加到一个四转子上，定义在一个sdf文件中。
当我将这个sdf文件加载到一个MultibodyTree中时，默认的连续状态向量为4(四元数)+3 (x，y，z) +1(连接四转子到摆)=8，这是由这个答案指示的。
默认情况下，urdf/sdf解析器使用基于四元数的浮动基添加系统。
我的问题是，我怎么知道这个4(四元数)+3 (x，y，z)框架是在哪里附加的？
我该如何控制它的连接位置？假设我的运动方程是w.r.t。到钟尖，我想把这个4+3四元数的浮动基座连接到我的钟尖上，我该怎么定义呢？
回答 2
Stack Overflow用户
回答已采纳
发布于 2019-06-08 14:27:00
我想我现在明白了。我们的SDF解析器仍然有一些限制，为了达到您想要的目的，您需要了解它们。现在，<joint>元素中链接的“父”/“子”规范最终直接定义了链接之间的树关系。如果你让你的钟摆身体成为“父”，而四转子是“子”，那么MBP将把四元数分配给钟摆，我相信这就是你想要的。在这样做时，您还必须注意<joint>/<pose>，详细信息请参阅本教程，其中包括一个关于连接框架和约定的很好的原理图。
Stack Overflow用户
发布于 2019-06-06 14:14:50
我不确定我是否理解你所说的“四元数基础上的浮动基地在哪里”。如果你要问的是如何设置你从你的sdf/urdf中知道的物体的姿态是浮动的，那么答案是你可以用MultibodyPlant::SetFreeBodyPose()来做这个。希望这能帮上忙。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/56471754
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