问四元数旋转-顺时针方向还是逆时针方向？

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这取决于你工作的坐标系。

在右手坐标系中(如。X向右，y向上，z指向观看者)，右手规则适用，就像mklingen在现有答案中描述的那样。

在左手坐标系中(如。X右，y向上，z点远离观众)，左手规则适用-你把你的左手拇指沿旋转轴，一个正旋转转向你的手指卷曲的方向。

所以重要的是要知道你使用的是哪个坐标系。例如，统一使用左手坐标系。3 system使用右手坐标系。变化的手感改变了一个奇数的轴和所有旋转角度的符号。

“哦，那么四元数基本上是.四维向量?我们只需给出另一个名字？”

不完全是。和4-向量一样，它们是数字的四元组，但解释为四个分量中的三个是用虚单位测量的。这意味着如果由实数组成，两个四元数相乘的方式不同(因为1i * 1i = -1)。这种奇怪的乘法意味着它们的组合就像3D旋转一样(这是我们经常用它们来描述旋转和方向的原因)。

四元数不是轴/旋转矢量。这不是他们的工作方式。它们确实编码一个轴/旋转，但不是你所描述的方式。看看维基百科的方程式：

给定一个轴一个_x，a_y，a_Z和角θ，

q = [a_x * sin(theta / 2), a_y * sin(theta / 2), a_z * sin(theta / 2), cos(theta / 2)]

也就是说，如果你有一个轴/旋转矢量，它遵循右手规则。从旋转轴向下看，正旋转将顺时针方向出现。把你的右拇指指向旋转轴。你手指的卷曲是一个正旋转沿那个轴的角度运动。