如何将结构传递给Matlab中重新集成的自动生成的C++代码
我正在尝试测试一些从Matlab生成到C++中的代码。
为此，我尝试将生成的C++代码集成并运行回Matlab。
这是我尝试使用的函数(在Matlab中，预自动生成)
function out = getRotationMatrix(aStruct)
out = aStruct.bank_rad*aStruct.heading_rad+aStruct.pitch_rad;
end我用这个自动生成它。
function varargout = AutoGenCode(varargin)
% Here we are attempting to generate a C++ class from a matlab function via a
% hosting function
% initialise
varargout = {};
% create instance of config object
cfg = coder.config('LIB');
% config options
cfg.MaxIdLength = int32(64);
cfg.TargetLang = 'C++';
cfg.CppPreserveClasses = 1;
cfg.EnableCustomReplacementTypes = true;
cfg.ReplacementTypes.uint32 = 'uint32_t';
cfg.CppInterfaceStyle = 'Methods';
cfg.CppInterfaceClassName = 'FrameTransformation';
cfg.FilePartitionMethod = 'MapMFileToCFile'; % or 'MapMFileToCFile' SingleFile
cfg.EnableVariableSizing = false;
%cfg.PreserveVariableNames = 'UserNames'; % Worse
%cfg.IncludeInitializeFcn = true;
cfg.PassStructByReference = true;
thisStruct.bank_rad = 2.1;
thisStruct.heading_rad = 3.1;
thisStruct.pitch_rad = 3.1;
codegen -config cfg getRotationMatrix -args {thisStruct} -report -preservearraydims -std:c++11
end要移动到另一个区域(\解压)，我使用packNGo
load([pwd,'\codegen\lib\getRotationMatrix\buildInfo.mat'])
packNGo(buildInfo,'packType', 'hierarchical','fileName','portzingbit')现在，当我尝试重新集成它时，我使用的是clib
cd 'D:\thoros\Components\Frame Transformation Service\FT_V2\unzippedCode'
clibgen.generateLibraryDefinition('FrameTransformation.h','Libraries',{'getRotationMatrix.lib'})
build(defineFrameTransformation)
addpath('D:\thoros\Components\Frame Transformation Service\FT_V2\unzippedCode\FrameTransformation')其中我必须手动将defineFrameTransformation.mlx中的参数定义为1
当我尝试使用这个函数时，我不能传递一个没有错误的结构
A = clib.FrameTransformation.FrameTransformation()
thisStruct.bank_rad = 2.1;
thisStruct.heading_rad = 3.1;
thisStruct.pitch_rad = 3.1;
>> A.getRotationMatrix(thisStruct)我得到以下错误
Unrecognized method, property, or field 'getRotationMatrix' for class 'clib.FrameTransformation.FrameTransformation'.如果重写并重新生成函数以接受非结构化输入，例如double，问题就会消失。
通过使用汇总函数，我可以看到对getRotationMatrix的调用应该是clib.FrameTransformation.struct0_T类型
但是，我似乎不能创建这种类型的变量。
summary(defineFrameTransformation)
MATLAB Interface to FrameTransformation Library
Class clib.FrameTransformation.struct0_T
No Constructors defined
No Methods defined
No Properties defined
Class clib.FrameTransformation.FrameTransformation
Constructors:
clib.FrameTransformation.FrameTransformation()
clib.FrameTransformation.FrameTransformation(clib.FrameTransformation.FrameTransformation)
Methods:
double getRotationMatrix(clib.FrameTransformation.struct0_T)
No Properties defined那么，如何将结构传递给Matlab语言中的C++库呢？我做错了什么。
注意Matlab 2020B，windows，Visual studio 2019
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2021-06-30 22:25:53
啊，你离解决方案太近了:)
这里有一个小陷阱。
当您使用clibgen.generateLibraryDefinition()时，您必须确保所有类型定义都包含在头文件中。在您的例子中，struct0_T的定义是在getRotationMatrix_types.h文件中预先设置的。
因此，您必须使用以下命令包括这两个标头：
clibgen.generateLibraryDefinition(["FrameTransformation.h","getRotationMatrix_types.h"],"PackageName","mylib",'Libraries',{'getRotationMatrix.lib'})现在，您必须在定义文件中填充所需的其他详细信息。
完成该步骤后，可以使用以下命令成功使用该接口
build(definemylib)
addpath('\\mathworks\home\dramakan\MLAnswers\CLIB_With_Codegen\ToPort\portzingbit\mylib')
A = clib.mylib.FrameTransformation
s = clib.mylib.struct0_T
s.bank_rad =2.1;
s.heading_rad =3.1;
s.pitch_rad=3.1;
A.getRotationMatrix(s)我可以在R2021b中得到下面的输出
>> A.getRotationMatrix(s)
ans =
9.6100另外，检查你是否可以使用MATLAB Coder MEX而不是所有这些马戏团。您可以使用MEX在MATLAB中直接调用生成的代码。您可以参考以下文档：https://www.mathworks.com/help/coder/gs/generating-mex-functions-from-matlab-code-at-the-command-line.html
Stack Overflow用户
发布于 2021-07-12 15:34:35
如果您有嵌入式编码器( cfg.ReplacementTypes.uint32 = 'uint32_t'建议您这样做)，那么只需几行代码，您就可以使用SIL来完成您提出的任务：
cfg.VerificationMode = 'SIL';
thisStruct.bank_rad = 2.1;
thisStruct.heading_rad = 3.1;
thisStruct.pitch_rad = 3.1;
codegen ...
% Now test the generated code. This calls your actual generated code
% and automatically does all of the necessary data conversion. The code
% is run in a separate process and outputs are returned back
% to MATLAB
getRotationMatrix_sil(thisStruct)更多信息在doc中。如果你有测试/脚本已经在运行你的MATLAB代码，你可以通过检查coder.runTest和codegen -test选项在SIL中重用它们。
https://stackoverflow.com/questions/66519118
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