问如何在webots中的多进程或多线程中运行机器人的控制器？
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Stack Overflow用户

提问于 2019-07-21 18:41:43

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我想有一个控制器，以某种方式运行3个进程来运行机器人的代码。

我正在尝试在webots中模拟一个人形足球机器人。为了运行我们机器人的代码，我们运行了3个进程。一个用于伺服电机的电源管理，另一个用于图像处理和通信，最后一个用于运动控制。

现在我想要一个控制器，使我能够以某种方式模拟类似的东西，或者至少是类似的东西。有谁知道我该怎么做吗？

回答已采纳

发布于 2019-07-22 14:47:30

好消息: Webots API是线程安全的：

一般来说，我不建议使用多线程，因为编程线程是一个很大的问题来源。因此，如果您有任何可能将线程合并到一个单线程应用程序中，这是可行的！

如果你想朝这个方向发展，最好的解决方案当然是创建一个运行3个线程的控制器，并将它们与主线程(线程0)同步。

棘手的部分是正确处理时间管理和模拟步骤。一种解决方案是将Robot.synchronization字段设置为FALSE，并使用主线程在每个duration时间(实时)调用wb_robot_step(duration)函数。

票数 3

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/57132401

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