如何从Kitti数据集计算基本矩阵？
如何从Kitti数据集计算基本矩阵？
提问于 2017-03-09 02:46:50
我正在处理Kitti立体声数据集(http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo.php)，我想要计算基本矩阵，该矩阵在calib文件中没有给出。然而，对于一对立体图像，给出了以下信息：
S_xx: 1x2 size of image xx before rectification
K_xx: 3x3 calibration matrix of camera xx before rectification
D_xx: 1x5 distortion vector of camera xx before rectification
R_xx: 3x3 rotation matrix of camera xx (extrinsic)
T_xx: 3x1 translation vector of camera xx (extrinsic)
S_rect_xx: 1x2 size of image xx after rectification
R_rect_xx: 3x3 rectifying rotation to make image planes co-planar
P_rect_xx: 3x4 projection matrix after rectification如何从这些矩阵中计算基本矩阵？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2017-03-09 03:40:57
如果您有两个摄像机之间的平移和旋转，则可以使用以下信息：https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix计算基本矩阵，然后使用摄像机内部校准矩阵计算基本矩阵，如https://en.wikipedia.org/wiki/Fundamental_matrix_(computer_vision)中所述
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