什么时候需要将IMU传感器数据与GPS-RTK融合，什么时候不需要？
什么时候需要将IMU传感器数据与GPS-RTK融合，什么时候不需要？
提问于 2016-09-07 17:03:28
我正在使用高精度GPS RTK设置来精确定位现场移动机器人平台(精度降至10厘米)。我还有一个9自由度IMU安装在平台上(9自由度sparkfun IMU剃刀)。
问题是，我真的需要像这个ROS节点(http://wiki.ros.org/robot_localization)那样在IMU和GPS之间执行传感器融合来估计机器人的姿态吗？或者仅仅是读取IMU的俯仰、偏航、旋转数据就可以知道航向以及GPS的Long、Lat、Alt？
在哪些情况下，执行这种类型的融合是必要的？提前感谢
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2016-10-09 07:37:14
执行融合是必要的，因为：
1)来自IMU的滚动、俯仰和旋转数据并不完美，由于陀螺误差，它们将随着时间的推移而漂移。IMU模块中的磁场传感器限制了这一点，但很粗糙。融合允许使用GPS RTK测量值来连续估计IMU中的主要误差源，并保持更好的姿态信息。
2)当GPS-RTK由于信号阻塞或任何其它中断而丢失时，IMU支持位置估计，使得在GPS信号中断时以及如果GPS信号中断，机器人平台不会丢失。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/39365591
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