如何使一个稳定的反馈控制器只能产生间歇性的脉冲？
如何使一个稳定的反馈控制器只能产生间歇性的脉冲？
提问于 2017-02-21 23:50:22
我有一个kuka iiwa (7关节机械臂)。连接到它的是一个圆形的铝板，上面有一个钢球。该项目(用于咯咯笑/挑战)的目标是使用机器人的内部扭矩传感器，以便在盘子中间平衡球。由于我不能/不允许使用FRI (快速机器人接口)，因此我可以从C以大约3ms的反馈环路控制机器人，我只能以大约4 4Hz的频率更新机器人位置。我的快速解决方案由以下几部分组成：
测量手臂最后两个轴上的扭矩，并应用映射来生成球的位置(很好地实现了过滤和滞后，以提高数据质量)。如果球的速度足够稳定，生成一个可以抵消该速度的运动(用一个脉冲“转到角度并返回到中立位置”运动)。叠加在上面的也是一个小的比例增益，这将使球朝向拼盘的中心。
我的问题是:对于这种情况，专业/正确的解决方案是什么(你的控制器只能用脉冲而不是连续的反馈来打击系统)？
以下是设置的图片：
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2017-09-02 06:35:50
略有减弱的负反馈回路。bal.posX表示强度y.rot.arm的位置？
https://en.wikipedia.org/wiki/Control_system
我曾经写过类似的代码，我的同事在PLC里这么叫它。然后我做了模糊逻辑优化..
页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/42371935
复制相关文章
相似问题
腾讯云开发者
