问加速度计和陀螺仪倾角和滚动角计算的改进

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我正在开发一个双轴陀螺稳定的吉本巴尔。我使用一个10自由度的传感器：

MPU6050 (陀螺和加速度计) HMC5983 (磁力计) MS5611-01BA (高度计)

我已经用THIS方法计算过倾角和滚动角

//Roll & Pitch Equations
roll  = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;

这些公式仅使用加速度计的数据。计算工作正常。伺服电机很好地响应了计算出的命令，直到传感器被推动到任何线性方向(线性，我的意思是不旋转)，在这种情况下，我们有一个暂时错误的结果。

通常，当我们只得到线性运动或加速度，而倾角和滚动角没有任何变化时，计算结果应该保持不变，但情况并非如此。

我想知道是否有任何关于倾斜和侧滚角度的增强计算？也许是一个更复杂的计算，除了加速度计还使用陀螺仪的传感器