N点姿态估计的稳定性
N点姿态估计的稳定性
提问于 2017-07-02 20:10:27
我使用棋盘来估计它和相机之间的平移向量。首先计算摄像机的固有参数，然后利用从棋盘上检测到的n个点估计平移矢量。
我发现了一个非常奇怪的现象:在棋盘上使用更多的点时，平移向量是准确和稳定的，而且距离越远，这种现象就越明显。例如，棋盘中的正方形为1 3m*1 3m，当距离为3m时，使用25个点可以准确地估计平移向量，而使用最小的4个点是不准确和不稳定的。然而，当距离为0.6m时，用4点和25点估计平移向量的结果是相似的，都是准确的。
如何解释这种现象(在理论上)？稳定的估计结果与距离、点数有什么关系？
谢谢。
回答 1
Stack Overflow用户
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发布于 2017-07-02 20:19:39
使用较少数量的点时，平移向量的计算对这些点的坐标中的噪波更加敏感。由于相机的有限分辨率(尤其是其他因素)，点坐标是有噪声的。噪声只会随着距离的增加而增加。因此，使用更多的点应该可以提供更好的估计。
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https://stackoverflow.com/questions/44870672
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