修改ROS2 IDL中的最大字符串长度
修改ROS2 IDL中的最大字符串长度
提问于 2018-08-01 20:40:14
我目前正在通过python的RTI连接器将ROS2与原生RTI DDS Connext连接起来。
在我的ROS2节点中，我有一个自定义消息类型，它使用来自std_msgs包的header消息。现在，标头有一个成员string frame_id_。当为这个消息生成idl时，字符串的大小被分配为2147483647 bytes。我可以在RTI Admin console中看到这一点。现在，为了匹配原生DDS和ROS2中的类型，我需要在RTI Connext中通过一个QoS.xml文件提供相同的字符串大小。但问题是，这太大了，RTI无法处理，程序就会崩溃。
作为一种变通方法，我将位于ROS2_base_ws/install/std_msgs/dds_connext/Header_.idl中的ROS2中的header_.idl修改为string<255> frame_id_，即我限制了此字符串的最大长度。
我重新编译了它，并运行了相同的节点，但它始终具有以前的大小，即2147483647 bytes
是否有其他解决方法？
Stack Overflow用户
发布于 2018-08-02 06:30:24
尝试从IDL文件中完全删除size spec，这样它将如下所示：
module std_msgs {
module msg {
module dds_ {
struct Header_ {
builtin_interfaces::msg::dds_::Time_ stamp_;
string frame_id_;
};
//@Extensibility EXTENSIBLE_EXTENSIBILITY
}; // end of 'dds_' module
}; // end of 'msg' module
}; // end of 'std_msgs' moduleROS2使用无界字符串和序列；这在管理控制台中显示为<2147483617>(0x7FFFFFFF)大小。在为包含字符串或序列的类型生成支持代码时，请确保在RTI代码生成器中启用“Unbounded”支持。
顺便说一句，你的目标是哪个版本的ROS2？要使ROS2与仅限DDS的应用程序进行互操作，还需要一些其他特定于版本的设置(如分区、主题名称前缀等)。
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