问将重影框架添加到Drake模型
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Stack Overflow用户

提问于 2021-07-20 03:21:16

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我目前有一个URDF，它包含一个没有任何抓取器的机械臂。我正在使用pydrake来执行手臂的反向运动学，但我想在末端附加一个虚拟框架，以便约束抓取器的位置，而不是手臂本身的位置。我假设我应该使用函数WeldFrames()，但是我如何设置这个重影抓取器框架呢？

注意:我可以使用多种类型的抓取器，因此我想通过编程来实现，而不是直接更改URDF。

谢谢!

发布于 2021-07-23 22:10:33

如果我理解正确的话，您在urdf中有一个手臂(没有抓取器)，并且不同的抓取器有不同的urdf。您可以将抓取器直接焊接到链接坐标中的最后一个链接-- see here for an example。

如果要将另一个框架添加到最终链接，例如指示末端执行器的安装板，则可以将其添加到手臂的urdf中并焊接在该框架中。Here is an example of that。

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https://stackoverflow.com/questions/68445925

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