分析过程中的OpenModelica -限制运动类型位置
分析过程中的OpenModelica -限制运动类型位置
提问于 2021-11-10 14:56:38
我目前正在与OpenModelica合作，以实现机器人系统的动态模型，并且由于一些物理限制，我希望实现关节限制。我有点迷路了，因为我没有找到一个合适的解决方案:假设我有两个链接连接到一个旋转关节(例如，MSL中的DoublePendulum示例)，关节的无限旋转将导致链接的碰撞。我如何模拟一些关节限制，以便限制转速关节的角度，使其保持在-pi/2和+pi/2之间？
此外，有没有办法将碰撞属性实现到我的模型的组件上？到目前为止，我所看到的大多数多主体示例模型都让主体相互渗透。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2021-11-10 15:16:29
Modelica.Mechanics.MultiBody中没有冲突检测功能，因此添加它并不简单。
对于特殊情况，是否可以选择使用Modelica.Mechanics.Rotational.Components.ElastoBacklash作为角度限制？这显然会变得更加困难，即使“只”有一个双摆，但使用Modelica.Mechanics.Translational.Components.ElastoGap也应该有一个平移限制。
一个示例(从MSL的双摆修改而来)，它将摆的运动限制为y轴上的负值：
model LimitedPendulum
extends Modelica.Icons.Example;
inner Modelica.Mechanics.MultiBody.World world annotation (Placement(
transformation(extent={{-100,-10},{-80,10}})));
Modelica.Mechanics.MultiBody.Joints.Revolute revolute1(useAxisFlange=true,
phi(fixed=true, start=-1.5707963267949),
w(fixed=true, start=10))
annotation (Placement(transformation(extent={{-60,-10},{-40,10}})));
Modelica.Mechanics.Rotational.Components.ElastoBacklash elastoBacklash(
c=1e6,
d=10,
b=3.1415926535898,
phi_rel0=-1.5707963267949)
annotation (Placement(transformation(extent={{-60,30},{-40,50}})));
Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts.BodyBox boxBody1(r={0.5,0,0}, width=0.06)
annotation (Placement(transformation(extent={{-20,-10},{0,10}})));
equation
connect(elastoBacklash.flange_b, revolute1.axis) annotation (Line(points={{-40,40},{-40,20},{-50,20},{-50,10}}));
connect(revolute1.support, elastoBacklash.flange_a) annotation (Line(points={{-56,10},{-56,20},{-60,20},{-60,40}}));
connect(revolute1.frame_b, boxBody1.frame_a)
annotation (Line(
points={{-40,0},{-20,0}},
color={95,95,95},
thickness=0.5));
connect(world.frame_b, revolute1.frame_a)
annotation (Line(
points={{-80,0},{-60,0}},
color={95,95,95},
thickness=0.5));
annotation (
experiment(StopTime=3),
uses(Modelica(version="4.0.0")));
end LimitedPendulum;页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/69915491
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