新Drake Visualizer示例
新Drake Visualizer示例
提问于 2021-04-19 11:04:51
将我的drake更新到最新版本后，由于API更改，我以前的模拟代码无法工作。我想知道这个新的可视化API是否有现有的教程或示例。
我在网上找到了一个类似的示例(https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/8576)，但其中一些头文件也找不到。
我之前的实现是为了可视化分段多项式轨迹的模拟，如下所示：
// Make a trajectory from these waypoints (first-order hold)
drake::trajectories::PiecewisePolynomial<double> trajectory_solution =
drake::trajectories::PiecewisePolynomial<double>::FirstOrderHold(t_solution, q_solution);
const auto traj_source = viz_builder.AddSystem<drake::systems::TrajectorySource<double>>(
trajectory_solution);
// Connect the trajectory source directly to the geometry poses
auto q_to_pose = viz_builder.AddSystem<drake::systems::rendering::MultibodyPositionToGeometryPose<double>>(viz_plant);
viz_builder.Connect(traj_source->get_output_port(), q_to_pose->get_input_port());
viz_builder.Connect(q_to_pose->get_output_port(), viz_scene_graph.get_source_pose_port(viz_plant_source_id));
// Create the visualizer
drake::geometry::ConnectDrakeVisualizer(&viz_builder, viz_scene_graph);
std::unique_ptr<drake::systems::Diagram<double>> viz_diagram = viz_builder.Build();
// Set up simulator and run
drake::systems::Simulator<double> simulator(*viz_diagram);
simulator.set_publish_every_time_step(true);
simulator.set_target_realtime_rate(1.0);
simulator.Initialize();
simulator.AdvanceTo(100); 在接受了答案中的建议后，我更新了实现：
drake::geometry::ConnectDrakeVisualizer(&viz_builder, viz_scene_graph);至
drake::geometry::DrakeVisualizer<double> viz;
viz.AddToBuilder(&viz_builder, viz_scene_graph);回答 1
Stack Overflow用户
回答已采纳
发布于 2021-04-19 18:57:40
drake::geometry::ConnectDrakeVisualizer迁移到drake::geometry::DrakeVisualizer::AddToBuilder https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/classdrake_1_1geometry_1_1_drake_visualizer.html#a532df1140a607611304fbd439519a4c5
页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/67155462
复制相关文章
相似问题
腾讯云开发者
