使用Python读取摄像头图像世界在webots中运行非常慢
使用Python读取摄像头图像世界在webots中运行非常慢
提问于 2020-12-18 14:09:19
我尝试使用python来读取webots摄像头图像，并将其发布到ros主题。但是，当我在主循环中编写: Img = camera.getImageArray()时，模拟世界将非常慢，速度类似于0.1x。我的程序是这样的：
from controller import Robot, Camera
robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())
camera = Camera('camera')
camera.enable(100)
while robot.setp(timestep) != -1:
img = camera.getImageArray()
pass如果我从主循环中删除这段代码"img = camera.getImageArray()“，那么模拟速度就会提高到正常速度。我的webots版本是Webots R2020b-rev1，操作系统是Windows10 64位。我也尝试在Ubuntu16.04lts中运行这段代码，它是一样的。有人能帮我解决这个问题吗？
Stack Overflow用户
发布于 2020-12-18 21:17:22
您应该使用getImage()方法而不是getImageArray()方法。documentation说：“在Python语言中获取相机图像的另一种方法是使用getImageArray方法，该方法返回一个list。这个三维列表可以直接用于访问RGB像素值。然而，该方法的运行速度比getImage方法慢得多。”
此外，Webots的最新版本是R2021a，运行速度可能比R2020b-rev1更快。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/65352493
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