如何用g2o优化多约束函数
如何用g2o优化多约束函数
提问于 2019-12-16 19:36:33
我目前正在尝试为SLAM优化一个多约束函数。经典优化函数使用https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/中提出的g2o将重投影误差降至最低。
我的问题是，我不知道如何修改这个g2o示例代码来联合优化两个约束(例如:1个约束用于重投影误差，1个约束用于惯性误差)。
致以敬意，
回答 1
Stack Overflow用户
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发布于 2019-12-16 21:16:05
要包含自定义约束，必须实现一个BaseEdge<>子类的规范。
BaseEdge<>有3个子类，分别是BaseUnaryEdge<> (用于自我约束)、BaseBinaryEdge<> (在2个节点之间)和BaseMultiEdge<> (任意数量的节点)。
惯性误差是一种自我约束，因此必须指定BaseUnaryEdge的实现。
在您的自定义类中必须只实现computeError()方法，但是您也可以实现linearizeOplus()来手动设置jacobian。
然后，您可以按照您发布的示例代码进行操作。实例化优化器、创建顶点、添加重投影约束和添加自定义惯性约束。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/59355854
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