问如何在Modelica模型中进行多回路PID整定？

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有没有一个调整参数的标准程序:可能没有，因为这在工程上是一个相当大的area。这在很大程度上取决于您需要控制的系统类型，尽管您已经将其限制为PID，对于PID，存在一组tuning methods。

在Dymola手册2中有一节是关于使用基于示例Design.Optimization.Examples.ControllerDesign_F14的Design库来调优参数的。相关的教程在“第一次优化设置”一节中给出。它使用优化，应该是相当普遍适用的。此外，LinearSystems2库也可以提供很大的帮助，因为它提供了控制器设计的工具，例如模型的状态空间表示(线性化后)。

对于您的特定问题，从您的屏幕截图中判断有点困难，但假设它是级联控制，this应该会有所帮助。在受控变量相互影响的情况下，应将它们解耦，如here所示。如果不是以前的情况，并且在执行器中没有预期的强烈限制，则手动调整似乎是可行的。

顺便说一句: Modelica特别适合于复杂的控制问题，因为它可以使用对象模型来进行inverse控制。但是对于您的应用程序来说，这似乎有点过度设计。