Open3d中的非BLocking可视化
Open3d中的非BLocking可视化
提问于 2020-10-20 09:43:15
我有两个不同的点云存储在两个不同的numpy数组中，我可以在open3d中可视化它们的组合。但我想要做的是，一个点云保持不变，另一个在z方向上移动(即更新numpy数组的坐标)，而不关闭窗口。
下面是我传递这两个numpy数组(npa和npa_test)以在open3d中可视化的代码。请注意，在最初的代码行中，我将numpy数组存储到.pcd文件中(因为它们是从open3d无法识别的不同类型的文件.asc中提取出来的)，然后使用open3d读取函数读取它们。我想通过在z方向上移动一个点云geomtry来更新它，然后在同一个窗口上可视化它，而不是关闭它。这可以通过将z坐标更新1 in for循环来完成，如下所述。如果您对此有解决方案，请让我知道。谢谢。
def draw(npa，npa_test)：
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(npa)
o3d.io.write_point_cloud("C:/Users/Junaid/Desktop/test.ply", pcd)
pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("C:/Users/Junaid/Desktop/test.ply")
pcd1 = o3d.geometry.PointCloud()
pcd1.points = o3d.utility.Vector3dVector(npa_test)
o3d.io.write_point_cloud("C:/Users/Junaid/Desktop/test1.ply", pcd1)
pcd_load1 = o3d.io.read_point_cloud("C:/Users/Junaid/Desktop/test1.ply")
o3d.utility.set_verbosity_level(o3d.utility.VerbosityLevel.Debug)
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd_load)
vis.add_geometry(pcd_load1)
npa.tolist()
for i in range(len(npa)):
npa[i][2] = npa[i][2] + 1
npa=np.asarray(npa, dtype=np.float32)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(npa)
o3d.io.write_point_cloud("C:/Users/Junaid/Desktop/test.ply", pcd)
pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("C:/Users/Junaid/Desktop/test.ply")
vis.update_geometry(pcd_load)
vis.poll_events()
vis.update_renderer()
vis.destroy_window()Stack Overflow用户
发布于 2020-11-19 18:40:44
我看到您正在使用npa[i][2] = npa[i][2] + 1修改该值，当您仅使用Transformation Matrix来转换几何图形(如pcd.transform(np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,z_val],[0,0,0,1]])) )时，这就有点过分了。
以下是使用open3d将球体从z=0.5移动到15.0时增量为0.005的简单解决方案。
import open3d as o3d
import numpy as np
def create_transform_matrix_from_z(z):
""" Return transform 4x4 transformation matrix given a Z value """
result = np.identity(4)
result[2,3] = z # Change the z
return result
# Create Open3d visualization window
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
# create sphere geometry
sphere1 = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere()
vis.add_geometry(sphere1)
# create coordinate frame
coordinate_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
vis.add_geometry(coordinate_frame)
prev_tf = None
for curr_z in np.arange(0.5, 15.0, 0.005):
# return sphere1 to original position (0,0,0)
if prev_tf is not None:
sphere1.transform(np.linalg.inv(prev_tf))
# transform bazed on curr_z tf
curr_tf = create_transform_matrix_from_z(curr_z)
sphere1.transform(curr_tf)
prev_tf = curr_tf
vis.update_geometry(sphere1)
vis.poll_events()
vis.update_renderer()页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/64437341
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