SocketCAN: read()函数从不返回
提问于 2020-04-22 15:24:37
我在一个定制的嵌入式Linux系统上工作，它需要在CAN总线上读写消息。SocketCAN就是用来实现这一点的。
在波特率设置为500kbps的情况下启动CAN接口can0。我正在使用CANoe、cangen和candump来测试消息的接收和传输。当CANoe设置为向嵌入式系统发送消息时，candump在嵌入式系统上读取这些消息是没有问题的。当cangen设置为发送消息时，CANoe可以从嵌入式系统读取消息。
我编写了一个小程序，使用read()函数从can0接口读取消息。当调用read()函数来读取单个CAN消息时，该函数会阻塞，然后再也不会返回。我确信CAN接口正在接收数据，因为ifconfig报告的接收字节数按预期增加。与我的程序同时运行的candump还显示接口正在接收来自总线的CAN消息。下面是打开和读取CAN接口的相关代码。错误检查已被省略。
打开插座：
int socketNum = 0;
char interface[10] = "can0";
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
memset(&addr, 0, sizeof(addr));
memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));
socketNum = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
addr.can_family = AF_CAN;
strncpy(ifr.ifr_name, interface, sizeof(interface));
ioctl(socketNum, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(socketNum, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));读取套接字：
struct can_frame frame;
int nbytes = 0;
memset(&frame, 0, sizeof(frame));
/* Never returns despite interface receiving messages */
nbytes = read(socketNum, &frame, sizeof(frame));我是不是在代码中遗漏了什么或者做错了什么？有没有其他人遇到过这个问题并找到了解决方案？
回答 1
Stack Overflow用户
回答已采纳
发布于 2020-05-21 15:27:38
我已经为我的问题找到了一个解决方法。
我正在使用的嵌入式平台使用IMX 8和用于FLEXCAN IP的恩智浦驱动。我的设备树是使用disable-fd-mode选项设置的。即使应该禁用FD模式，我也需要使用setsockopt来“启用”FD模式：
canfd_enabled = 1;
error_code = setsockopt(socketNum, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES, &canfd_enabled, sizeof(int));在添加了这些代码行之后，我可以像预期的那样从套接字读取和写入。我还读取和写入sizeof(canfd_frame)字节而不是sizeof(can_frame)字节。可能是FLEXCAN驱动程序有问题。根据我的经验，这对于恩智浦驱动程序来说并不少见。
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