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SOME/IP 不是广义上的中间件，严格的来讲它是一种通信协议，但中间件这个概念太模糊了，所以我们也一般称 SOME/IP 为通信中间件。

汽车软件通信中间件SOME/IP简述

此文是对《系统架构》中第2章系统思维的笔记，前前后后看了很多遍，为了达到活学活用，尝试用系统思维分析一个生动的现实生活中的案例，这样有助于更深刻的理解及现实的建模能力。现分享给大家一起讨论。

用系统架构中的系统思维分析一个咖啡厅系统


 这是一头漂亮的"冰羚"，它是一种用于汽车软件中的 ICP 通信中间件，由 Eclipse 基金会发布和维护。

汽车软件通信中间件iceoryx和它的零拷贝技术

从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。

通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例

我刚开始学c的时候最喜欢用的就是用printf()打印信息。后来学java的时候又经常用System.out.println()这个方法。再后来学Android的时候接触到了Log工具类更是欢喜的不得了。但程序员都是懒的。后来Log敲烦了，心里总有些不爽。好在AndroidStudio提供了logt生成TAG,logd直接生成log.d()这样确实让我更爽了。 
 不过今天我介绍一款非常有名的开源库logger。

我眼中最好用的Android日志记录库Logger。

一块板砖不是系统，但一堵墙可以看成是系统。板砖是墙中的实体，混凝土提供实体中的粘合关系，墙的功能是抗风、防贼等。

汽车软件架构学习笔记(二)：理解系统架构中的系统思维

Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。

自动驾驶Apollo源码分析系统,CyberRT篇(一):简述CyberRT框架基础概念


 ProcessMonitor 是一个普通的定时器组件，内部函数也只是常规的 RunOnce 和 UpdateStatus，所以，可以推断出它的逻辑非常简单。

自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(四)：Monitor模块如何监控进程 Process 的存活状态？

上一篇文章分析了 Apollo 框架中 Monitor 模块如何监控硬件，这篇文章继续分析 Monitor 是如何监控软件的，数据通信中 channel 是本文主要分析对象。

自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(三)：Monitor模块如何监控通信中 channel 的时延？

前面的文章有分析，Monitor 模块监控的内容分为 Hardware 和 Software 两位。

自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(二)：Monitor模块如何监控硬件

前面的文章分析了 Apollo 6.0 中的 Guardian 模块，引发了我对 Monitor 模块的好奇心。
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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(一)：简析Monitor模块工作机制

车道线检测是 ADAS 领域和高级别自动驾驶都非常重要的一环，属于环境感知和定位中的核心项。
 人可以轻易分辨道路上的车道线，但是对于机器而言，却非常的难，人脑有先验知识，有极速的上下文理解能力，但机器而言只有一张 2 维的图片，然后从中寻找有意义的特征，再拟合成曲线表达式的形式。
 车道线检测的研究由来已久，大概分 2 种算法流派：

自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(六)：车道线 Dark SCNN 算法简述及车道线后处理代码细节简述

这篇文章主要分析 Apollo 6.0 中一个简单的模块：Guardian。
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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，安全守护篇(一)：为何紧急刹车？

架构一般指的是软件系统宏观层面的设计部分,前面讲到架构是骨架，关注于整体,一般不会关注于细节。

汽车软件架构学习笔记(一)：九问软件架构

本文记录了 ROS2 中 launch 文件学习过程中我个人觉得重要的 6 个基本问题，和大家分享，希望可以帮到初学者。

ROS2 中的 launch 文件入门的 6 个疑问

2021 年随着众多自动驾驶车型发布，越来越多的普通消费者开始了解高级别自动驾驶。之前大家讨论说 L3 车型不能落地是因为法律法规不允许，可实际上中国已经有了自动驾驶标准《汽车驾驶自动化分级》，由工信部发布，于 2021 年 1 月 1 日正式执行。近期，我认真阅读了该标准并结合我对行业的认识产生了一些疑问，归纳成 5 个问题。

关于中国自动驾驶国标中 L3 等级的 5 个思考点

之前有针对 VoxelNet 这篇论文做过简述，今天的主题是 PointPillar。

自动驾驶激光点云 3D 目标检测 PointPillar 论文简述

自动驾驶感知视觉有 2 个流派，分别是摄像头视觉和激光雷达视觉，本文分析激光雷达视觉当中经典的算法模型 VoxelNet。

自动驾驶激光点云 3D 目标检测 VoxelNet 论文简述

ADASIS（Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification）直译过来就是 ADAS 接口规格，它要负责的东西其实很简单，就是为自动驾驶车辆提供前方道路交通相关的数据，这些数据被抽象成一个标准化的概念：ADAS Horizon。

ADASISv3简述，自动驾驶怎么进行地图数据传输？

前一篇文章讲了，Apollo 6.0 中融合的代码逻辑流程，但那是基于软件的角度进行梳理和分析的，这一篇文章基于上篇的成果进一步对算法进行更详细的分析，因为代码量奇大，所以本文重点讨论数据关联的一些细节。

自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(九)：感知融合中的数据关联细节

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