Tencent · 高级研究员 (已认证)
上述主要包含主任务和零空间任务。一般适用于七自由度机械臂的控制，更多的优先级任务分解会导致较大的计算量，对机械臂的控制系统要求也更高。对笛卡尔任务进行任务分层，...
空间机器人利用机械臂与基座的动力学耦合主动保持或者调整基座姿态。此阶段的运动规划任务包括基座姿态保持/调整、末端姿态调整、末端位置保持优化任务以及约束任务。本文...
空间机器的连续路径规划主要涉及到基座姿态、机械臂末端位置或者姿态的规划，在此过程中，位置可以通过三维矢量唯一表示，因此对于机械臂末端位置的规划主要是针对三维向量...
机器人的发展目前进入井喷的阶段，且机器人的定义也不尽相同，某种程度上存在一定的争议。
快速随机搜索树（RRT）算法是基于随机采样的路径规划算法，它相比于其他算法的一个优势在于可以有效地将非完整约束考虑在算法内部，从而避免了复杂的运动学约束的考虑，...
RRT*算法是一种基于随机采样的路径规划方法，不仅具有概率完备性，还具有渐进优化能力。假设 代表 维构型空间，
非完整约束机器人主要只是机器人系统动力学满足非完整约束的特点。例如空间机器人，移动机器人等。对于任何的机电系统，如果系统中存在任何的非完整约束，则该机电一体化系...
本文以机器人为主要研究对象，但是机器人属于典型的机电一体化设备。因而所叙述内容也与其他机电一体化设备的原理类似。
1 首先检测Matlab 中已经安装的工具箱，采用“ver”命令 MATLAB ...
Matlab具有丰富的函数库以及计算资源，但是m语言的计算效率较差。但是c和c++的计算效率较高，而函数库没有matlab丰富。因此有必要采用Matlab和C，...
机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器，一般来说，机器人的内部传感器用于感知自身的状态，机器人可以知道自身在任意时刻的位置、速度和驱动力等信息，机器人的外部传...
机械臂是由多个电机驱动，常见的工业机械臂大多数具有六个自由度，由六个直流伺服电机驱动，是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点，进行分析。关节类型主...
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛...
yalmip是由Lofberg开发的一种免费的优化求解工具，其最大特色在于集成许多外部的最优化求解器，形成一种统一的建模求解语言，提供了Matlab的调用API...
人形机器人项目（HRP）是由日本经济产业省（METI）和新能源与产业技术开发组织（NEDO）赞助，由川田工业株式会社（Kawada Industries）牵头并...
1986年，本田开始研究机器人双足行走模仿人类。采用步行稳定控制技术，包括地面反作用力控制，ZMP模型控制和脚着地位置控制，两足机器人可能会在不平坦或倾斜的地板...
1 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ma...
机器人传感器是一种检测装置，可以使得机器人感受到被测量信息，并且将加测感受到的信息按照一定规律转化为电信号或者其他形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储等...
为了有效的进行冗余机械臂位置控制，本文采用基于运动学的构型控制策略，选择臂角为构型控制中的运动学函数，以此参数化其“自运动”。为了检验算法的正确性，本文建立了空...
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