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Path Tracking Letters

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老白杂谈——路径跟踪控制应该如何设置对照组参数？

今天在交流群里大家讨论了一个问题，路径跟踪控制方面的论文，怎么设置对照组，才符合学术道德？首先以我个人的观点，我认为应该采用对照组性能最优（或接近最优，有时是否最优不太容易判定）时的参数。在现在的不少研究论文中，都会给对照组设置一组较差的参数，从而证明自己提出的方法性能更好。这样就产生了一个现象，搞滑模控制的，说滑模控制比模型预测控制精确性更高，搞模型预测控制的，说模型预测控制比滑模控制精确性更高。然后读者就该迷糊了，到底谁精确性高？所以做路径跟踪控制研究，真正从学术道德的方面考虑，我们应该在对照组性能最优的情况下，去和它比较。在研究滑模控制时，最好比较一下在多重系统约束下自己的控制方法是不是比模型预测控制更精确。研究模型预测控制时，最好也把对照组中滑模控制还没受系统约束影响时的结果报道出来。

路径跟踪快讯

2022-01-25

4020

学者小传—— Thaker Nayl

node.js linux python

Thaker Nayl，博士，2013年硕士毕业于瑞典Lulea University of Technology，毕业论文题为《Modeling, Control and Path Planning for an Articulated Vehicle》，2015年博士毕业于瑞典Lulea University of Technology，毕业论文《On Autonomous Articulated Vehicles》，现任教于伊拉克University of Information Technology & Communications。

路径跟踪快讯

2022-01-25

3420

学者小传——黄岩军（Yanjun Huang）

黄岩军（Yanjun Huang），博士，2012年硕士毕业于吉林大学，毕业论文题为《基于轮胎有限元模型的胎体耦合变形研究》，2016年博士毕业于加拿大University of Waterloo（滑铁卢大学），毕业论文题为《Anti-idling systems for service vehicles with A/CR units: modeling, holistic control, and experiments》。

路径跟踪快讯

2022-01-25

1.1K0

代码详解——MATLAB出图：常用函数（续）

比较高端的操作是不等比例绘图，这样有两种操作，第一种就是绘制不同子图时用不同的图片划分比例，如同时运行：

路径跟踪快讯

2022-01-25

6240

代码详解——如何计算航向误差？

PS：我这个人代码存档的习惯不太好，几年前的代码虽然有存档，但是没什么注释，自己看都需要重新读，所以代码详解栏目的代码都是现码（搞这个公众号的初衷也有整理自己代码的目的）。如果后期公开的代码和前期公开的代码功能重复，但是性能更好，一般就是我自己暗搓搓地改了，而且很有可能我不会特别申明，请大家多担待。

路径跟踪快讯

2022-01-25

8990

代码详解——源码运行问题

matlab 数据结构

首先是仿真运行时间，在一些版本的MATLAB中，该值会变成默认值10s，如图所示：

路径跟踪快讯

2022-01-25

4780

代码详解——如何计算横向误差？

mobile model path prediction workspace

在路径跟踪控制的论文中，我们常会看到判断精确性的指标，即横向误差和航向误差，那么横向误差和航向误差如何获得？

路径跟踪快讯

2022-01-25

1.5K0

论文解读——Laser-based SLAM automatic parallel parking path ……

《Laser-based SLAM automatic parallel parking path planning and tracking for passenger vehicle》是期刊《IET Intelligent Transport Systems》在2019年第13卷第10期上刊载的一篇论文。《IET Intelligent Transport Systems》的中科院大类分区（工程技术）是4区，小类分区（运输科技）4区，2019年影响因子为2.48。

路径跟踪快讯

2022-01-25

3040

论文解读——无人驾驶车辆路径跟踪控制预瞄距离自适应优化

optimization swarm 论文

《无人驾驶车辆路径跟踪控制预瞄距离自适应优化》是《机械工程学报》在2018年第54卷24期刊发的一篇论文。《机械工程学报》是EI收录期刊，2019年复合影响因子2.346，综合影响因子1.421。

路径跟踪快讯

2022-01-25

1.1K0

论文解读——采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制

《采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制》是《控制理论与应用》在2020年10月16日网络首发的一篇论文。《控制理论与应用》是EI收录期刊，2019年复合影响因子1.799，综合影响因子1.115。

路径跟踪快讯

2022-01-25

3900

论文解读——基于最优前轮侧偏力的智能汽车LQR横向控制（观点更正）

path tracking 公众号论文系统设计

在往期解读中，我们认为原文作者没有给出预瞄点选取方法，不过原文中似乎给出了一些定义。

路径跟踪快讯

2022-01-25

5240

学者小传——李逃昌

前几期介绍的都是模型预测控制方面的大佬，本期介绍一位擅长采用滑模、自适应等控制方法研究路径跟踪控制的学者。

路径跟踪快讯

2022-01-25

6820

论文解读——采用极点配置的自动驾驶汽车换道路径规划与跟踪控制

《采用极点配置的自动驾驶汽车换道路径规划与跟踪控制》是期刊《西安交通大学学报》在2020年7月10日网络首发的一篇论文。《西安交通大学学报》是EI收录期刊，2019年复合影响因子1.321，综合影响因子0.875。

路径跟踪快讯

2022-01-25

4110

算法科普——运动学LMPC和动力学LMPC之间的区别与联系

linux 无人驾驶自动驾驶

不过上一期内容，并未深入介绍LMPC的各种分支，因此本期将主要介绍两种运动学层面的LMPC控制器和一种动力学层面的LMPC控制器。

路径跟踪快讯

2022-01-25

1.5K0

代码详解——铰接车的NMPC路径跟踪控制

function cost = NMPC(x,State_Initial,Np,Nc,T,Xref,Yref,THETAref,v1)

路径跟踪快讯

2020-12-08

8800

代码详解——MATLAB出图：Figure的一些骚操作

在很多期刊，尤其是国内期刊的写作要求中，对于图片很有可能会有一些奇奇怪怪的要求，例如：

路径跟踪快讯

2020-11-24

2.3K0

代码详解——MATLAB出图：导出高清图

matlab dpi figure plot

生成Figure图片以后，怎么导出可以插入论文的高清图片？一些同学会用截屏的方式复制图片，但是这样的图片真心丑爆了。

路径跟踪快讯

2020-11-06

2.3K0

代码详解——MATLAB出图：常用函数

通过仿真获得数据后，还需要通过MATLAB将数据绘制成图片插入论文中，本期代码详解将着重介绍路径跟踪控制绘图常用的函数。

路径跟踪快讯

2020-10-28

1.7K0

代码详解——MATLAB/Simulink实时性仿真

case global state sys

[1] 白国星, 刘丽, 孟宇, 等. 基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪[J/OL]. 农业机械学报: 1-13 [2020-09-27]. http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1964.S.20200703.1012.004.html.

路径跟踪快讯

2020-10-09

1.8K0

成果推广——路径跟踪控制算法研发

北京科技大学机械工程学院刘立教授团队长期从事路径跟踪控制算法研发工作，发表了多篇论文，在铰接式车辆、履带式机器人等平台实现了应用。

路径跟踪快讯

2020-10-09

1.1K2

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