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文章/答案/技术大牛

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AI与机器人

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双足机器人ZMP预观控制算法及代码实现

机器人编程算法

本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文，Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Zero-Moment Point 以及《仿人机器人》一书，算法的代码已开源，详见文末链接。

博士的沙漏

2022-01-07

1.2K0

CoppeliaSim结合Gym构建强化学习环境

强化学习机器人编程算法 https 网络安全

本文将介绍CoppeliaSim与Gym框架结合来构建强化学习环境的基本方法，通过一个强化学习的经典控制例子cartpole来讲述如何在Gym的框架下，构建基于CoppeliaSim的强化学习仿真环境，如何使用visdom来实时查看训练的过程，以及使用一些现有的强化学习方法（基于stable-baselines3）来训练构建好的模型。本文所涉及的代码已开源在github，开源地址：

博士的沙漏

2021-08-13

1.8K1

【双足机器人（3）】3D线性倒立摆Python仿真（附代码）

本文是双足机器人系列的第三篇，在前面的文章中我们介绍了2D线性倒立摆的基本理论，详见：

博士的沙漏

2021-07-20

1.3K0

经典DMP的问题及其解决办法

本文是上一篇文章[Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真]的续文，目的在于介绍经典DMP的问题及其解决办法。同样地，所有的源代码均开源，详见Github：

博士的沙漏

2021-05-13

7640

Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真

正则表达式

Dynamic Movement Primitives （DMP），中文译名为动态运动基元、动态运动原语等，最初是由南加州大学的Stefan Schaal教授团队在2002年提出来的，是一种用于轨迹模仿学习的方法，以其高度的非线性特性和高实时性，被应用到机器人的各个领域。时间已经过去了20年，DMP在机器人的规划控制领域也得到了长足的发展和应用，其优点得到了大家的肯定，其缺点也在逐渐被大家发现和解决。

博士的沙漏

2021-05-13

1.5K0

【双足机器人（2）】倒立摆运动学模型构建（附代码）

机器人 python

在上一期的文章中，我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析，并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。

博士的沙漏

2021-01-05

1.6K0

【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码）

在仿人双足机器人的控制里面，可以将机器人模型简化为一个线性倒立摆模型（下图来自梶田秀司教授的《仿人机器人》[1]，该书电子版可在公众号后台回复【HR】获得），用于机器人的平衡控制和步态规划。线性倒立摆模型及其后续扩展的其他模型在双足机器人的研究中被广泛采用，取得了不错的控制效果。今天，我们就来聊一聊其中最经典，也是最基础的模型：线性倒立摆模型。

博士的沙漏

2020-12-08

1.6K0

平滑轨迹插值方法之多项式插值（附代码）

今天我们来聊聊轨迹插值，在机器人的运动规划和控制领域，参考轨迹的生成是一个历史悠久的问题，已经发展出了一系列的方法。今天我们就来聊一聊轨迹插值领域中最常见的轨迹插值方法：多项式插值。

博士的沙漏

2020-11-06

2.4K0

【V-REP自学笔记（八）】控制youBot抓取和移动物体

机器人爬虫 python

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-10-26

2K0

视频：控制youBot的机械臂抓取物体

机器人 http 开源

距离上次更新公众号的VREP自学笔记系列已经过去了快2个月，期间各种事情缠身，导致项目进展太慢了。最近也要逐步恢复起来啦，不过项目的代码还存在不少问题，需要一段时间的调试和整理。这里先放一个使用youBot机器人进行Pick and Place的小视频吧，还处于调试中的版本，大家先尝个鲜。

博士的沙漏

2020-09-03

4550

【V-REP自学笔记（七）】Matlab/Python远程控制

python matlab api 机器人

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-09-03

2.4K0

【V-REP自学笔记（六）】基于V-REP逆运动学模块的机械臂轨迹规划

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-09-03

2.8K0

【V-REP自学笔记（五）】YouBot底盘运动学与路径规划

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-09-03

1.5K0

【V-REP自学笔记（四）】键盘控制YouBot机器人

机器人 https 网络安全 lua github

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-09-03

1.1K0

【V-REP自学笔记（三）】用代码控制机器人

机器人 lua https 网络安全

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-09-03

2.5K0

【V-REP自学笔记（二）】软件入门

在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。

博士的沙漏

2020-09-03

1.8K0

【V-REP自学笔记(一)】平台介绍和软件安装

机器人 windows python c++

常用的机器人物理仿真软件有ROS/Gazebo、V-REP、Webots、Adams等，有的收费，有的开源，提供的功能也不同。V-REP是一个跨平台的机器人仿真软件，提供多种机器人模型和控制接口，便于开发者快速验证算法和低成本开发，主要特性包括：

博士的沙漏

2020-09-03

2.5K0

看过机器人拉黄包车吗？波士顿动力机器人满足你的好奇心

腾讯云测试服务机器人

四足机器人在近年来取得了不错的进展，不少高校和公司都开发出了具有各自特色的四足机器人。

博士的沙漏

2020-09-03

4080

还在手写LaTeX表格？你可能需要这款神器

打包腾讯云开发者社区 windows markdown

既然你点进来看了，说明你也遇到了类似的问题，也经历过手写和调试LaTeX表格的痛苦，现在就让我们解决它。

博士的沙漏

2020-09-03

3.4K0

疫情过后，人工智能和机器人会迎来哪些机遇？

机器人无人驾驶自动驾驶大数据

新型冠状肺炎已经持续一段时间了，在这期间，大多数人都体验了“给你吃喝、手机和Wifi，但只能待在一间房子里，你能待多久？”这个问题。不知道那些回答“我能待一辈子”的人心中是否有了新的答案。

博士的沙漏

2020-09-03

6350

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