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文章/答案/技术大牛

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ROS2

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【坑】这样用C指针可不行

这个其实是没有理解清楚变量的作用域。因为指针实际上也是一个变量。但我们常常把指针传入函数内部以便可以在函数内修改函数外面的某个变量值。从而被混淆地认为函数内也能改变传入的指针值。

2023-07-19

1100

ChatGPT提示词攻略之基本原则

下面是调用openai的completion接口的函数。但在本文中并不是重点。了解一下就好。

2023-06-04

3860

真丢人，函数都不会写？

第二段代码对第一段代码进行了抽象，将复用的代码抽取成了一个共用的函数sum，然后在average函数中调用sum函数，实现了相同的功能。这样做的好处是可以减少代码量，提高代码的可读性和可维护性。

2023-05-31

1330

使用G2O解决优化问题的简单例子

编程算法机器人

假设一个机器人初始起点在0处，然后机器人向前移动，通过编码器测得它向前移动了1m，到达第二个地点x1。接着，又向后返回，编码器测得它向后移动了0.8米。但是，通过闭环检测，发现它回到了原始起点。可以看出，编码器误差导致计算的位姿和观测到有差异，那机器人这几个状态中的位姿到底是怎么样的才最好的满足这些条件呢？

2022-10-16

9600

LCM库的简单使用

github git 开源数据结构 https

机器人软件系统中使用的通讯框架多种多样。比如，百度Apollo使用的Cyber RT，ROS1中的TCPROS/UDPROS通信机制，ROS2中使用的DDS等等。

2022-08-29

8530

函数绘图工具

https 网络安全

desmos是一个网页工具。通过它，我们可以方便地查看复杂函数的图形，绘制数据表，解方程和进行函数动态分析等等。

2022-08-29

7070

利用Doxygen生成代码文档

html windows https 网络安全

Doxygen是一个代码文档生成工具。它从代码文件中提取注释并可生成多种文档形式。如：网页文档HTML，RTF (MS-Word)，PDF等等。同时也可生成函数之间的调用和文件的依赖关系图表。

2022-08-21

1.5K0

绘图小能手gunplot

https://sourceforge.net/projects/gnuplot/files/gnuplot/5.4.3/

2022-08-21

7680

有点中国风的命令行工具

另外在公众号《首飞》内回复“机器人”获取精心推荐的C/C++，Python，Docker，Qt，ROS1/2等机器人行业常用技术资料。

2022-08-17

3110

你的机器人安全吗之SROS介绍

机器人 https 网络安全

ROS1中的通信数据基本是开放的。只要我们知道机器的IP。然后使用下面的命令在自己的笔记本电脑里声明一下机器人系统中ROS_MASTER的地址。

2022-08-17

5540

对点云匹配算法ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP的理解

编程算法 serverless

点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍：

2022-08-17

4.7K0

C++静态代码分析

javascript ide c++

运行完后，系统目录/opt/ros/galactic/bin下就会被安装下图所示的文件。

2022-07-31

9560

使用OSQP解决二次凸优化(QP)问题

打包 https 网络安全 bash bash 指令

其中P是对称正定矩阵。所以目标函数的全局最小值就是其极小值。在二维的情况下，目标函数的图像类似下面的图。这里大概有一个印象就好。

2022-07-31

2.5K0

ROS2获取当前系统时间的方法

system_clock是系统范围的时钟。它是可修改的。比如同步网络时间。所以系统的时间差可能不准。

2022-07-24

1.4K0

ROS2节点通信实现零拷贝

https 网络安全

https://github.com/shoufei403/ros2_galactic_tutorials

2022-07-24

7350

详细分析一个ROS2 CMakeLists.txt文件

对象存储 xml 打包

ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来的。本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。

2022-07-17

2.1K0

对Rapidly-exploring Random Trees(RRT)路径规划方法的理解

https 网络安全编程算法对象存储 html

RRT与PRM一样，也是概率完备且不最优的。概率完备是指只要解存在就一定能在某一时刻找到。但解不一定是最优的。RRT与PRM相比，有一个优势就是，它在构建图的过程中就在寻找路径。

2022-07-17

7780

ROS2多线程节点

linux node.js c++c#编程算法

可以看到，创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组（CallbackGroup）的。回调组的类型如下：

2022-07-10

1.9K0

在云服务器上基于docker安装jenkins

新建一个jenkins_docker文件夹，在文件夹里新建一个data文件夹。并给data文件夹读写权限。

2022-07-10

9.1K0

使用GDB调试ROS2程序

linux github https git 开源

backward_ros功能包是对backward-cpp包的ROS2封装，以便可以简单快速地使用GDB工具。

2022-07-03

8110

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