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在线高精地图构建-ScalableMap
map
地图
模型
设计
数据
《ScalableMap:Scalable Map Learning for Online Long-Range Vectorized HD Map Construction》
YoungTimes
2023-11-27
227
0
轨迹规划-Constrained ILQR
安全
function
函数
算法
优化
k表示Time Step,N是Preview Horizon,J是Cost Function;
YoungTimes
2023-11-13
3.8K
0
Local Planning Path-三次螺旋曲线
local
path
self
函数
优化
为了简化对优化问题的表示,我们将路径定义为参数曲线,多项式螺旋线(Polynomial Spirals)是参数曲线的一种。
YoungTimes
2023-09-25
847
1
Transformer中的FPN-Swin Transformer
迁移
对象
可视化
论文
设计
Transformer从NLP领域迁移到Vision领域,要解决几个主要问题:1) 尺度问题。同样的物体在同一张图像中的尺寸会有差异;2) 图像的分辨率问题。分辨率太大,直接用Transformer处理的计算代价太大。
YoungTimes
2023-09-01
531
0
Transformer在视觉领域的应用
编码
论文
模型
数据
网络
论文: An Image is Worth 16x16 Words: Transformers for Image Recognition at Scale
YoungTimes
2023-09-01
475
0
Attention Is All You Need
机器翻译
layer
架构
网络
原理
Attention解决了类RNN的长时序依赖问题和计算的并行化的问题,Multi-Head Attention实现了类似RNN多通道的效果。Transformer的整体架构是如下,Encoder和Decoder都使用了Stacked Self-Attention And Point-wise, Fully Connected Layers(MLP)结构。
YoungTimes
2023-09-01
250
0
基于统一BEV表征的多任务多传感器融合
存储
camera
论文
模型
优化
为了实现多传感器数据的统一表达(Unified Representation),以前常规的方法:
YoungTimes
2023-09-01
456
0
Deep Learning中的排列不变性和等变性
机器学习
函数
集合
论文
网络
Permutation Invariance是排列不变性,是指函数的输出与输入元素的顺序无关。
YoungTimes
2023-09-01
1.1K
0
BEVFromer-从多相机图像中学习BEV表达(3)
ref
shift
数据
网络
系统
除了空间信息(Spatial Information),时间信息(Temporal Information)对视觉系统理解周围环境也至关重要。例如,通过Temporal Information可以推测除移动物体的速度和静态障碍物。
YoungTimes
2023-09-01
455
0
BEVFromer-从多相机图像中学习BEV表达(2)
reference
self
函数
连接
数据
Spatial Cross-Attention是基于Deformable Attention改进的,所以先回顾下Deformable Attention。
YoungTimes
2023-09-01
469
0
【论文阅读】BEVFromer-从多相机图像中学习BEV表达(1)
mask
reference
self
论文
网络
GridMask属于Information Dropping的方法,它通过随机在图像上丢弃一块区域,作用相当于在网络上增加一个正则项,避免网络过拟合。
YoungTimes
2023-09-01
541
0
【论文学习】End-to-End Object Detection with Transformers
https
网络安全
图像识别
编程算法
DETR是Facebook在2020年提出的基于Transformer的端到端目标检测方法,克服了在传统目标检测中对Anchor和非极大值抑制(Non-Maximum Suppression, NMS)等先验知识的依赖 ,简化了目标检测的处理流程。
YoungTimes
2023-03-09
1.4K
0
基于优化的离散点平滑算法
https
网络安全
编程算法
曲线平滑算法是Planning中一种基础算法,在路径优化、速度优化中都有广泛应用。本文主要研究下Apollo中基于优化方法的离散点平滑算法。
YoungTimes
2022-12-12
3.1K
0
动态场景下的轨迹规划
https
网络安全
论文【1】中提出的自动驾驶决策系统(Decision-Making System)包含三层Behavior Planner:
YoungTimes
2022-09-01
1.6K
2
轨迹拼接(Trajectory Stitching)
javascript
编程算法
理论上来说, 规划的算法应该具有时间一致性, 即如同数学当中的函数的概念一样, 只要输入一致, 输出是确定并且可重复的。然而由于现实中存在输入的噪声, 执行端出现误差或者延迟, 甚至是算法本身的选择, 会导致车辆执行的实际输出与规划结果差别很大,最终导致不同时刻规划的车辆轨迹有差异。
YoungTimes
2022-06-23
2.5K
0
交通流仿真&代码实现
models
self
simulation
time
分析和优化交通系统,首先要对交通系统进行数学建模,根据路网几何、每分钟车辆、车速等参数对交通流量进行模拟。
YoungTimes
2022-04-28
2.4K
0
自动驾驶轨迹跟踪(一)-模型预测控制(MPC)代码实现
自动驾驶
无人驾驶
模型预测控制(MPC)的理论推导部分见前文: 自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC) 这里主要用Python代码实现前文的推导结论。
YoungTimes
2022-04-28
5.1K
1
自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC)
code
model
pid
preview
模型预测控制(MPC,Model Predictive Control)属于优化和控制两个领域的交叉,实际上是以优化的方法来求解控制问题。
YoungTimes
2022-04-28
4.1K
1
Uber LaneGCN-训练数据准备
数据结构
node.js
Uber LaneGCN的开源代码的训练数据使用了Argoverse Motion Forecasting数据集。
YoungTimes
2022-04-28
1.4K
0
自动驾驶运动预测-Uber LaneGCN模型
数据结构
node.js
机器学习
神经网络
深度学习
Motion Forecasting的目标是根据车辆的Past States预测Future Trajectories。
YoungTimes
2022-04-28
1.1K
0
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