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LegoLoam(2)特征提取

1. 概述本节主要讲节LeogLoam中点云特征提取部分 2. 特征提取 2.1 点云预处理点云数据的坐标轴进行交换，变换后的坐标轴如下图: 图片点云数据计算偏航角yaw, yaw = -\arctan(point.x, point.z) (-atan2返回 x / z的反正切), 由于有负号，所以yaw角是顺时针角度，且yaw的范围为 yaw = [-\Pi, \Pi) ， { bool halfPassed = false; int cl

大阳的冒险岛

2023-02-16

9440

LegoLoam(1)imu输入预处理

Lego-Loam的通信框架和Aloam相同，都是基于ros，其各个节点的运行数据流图如下:

大阳的冒险岛

2023-01-26

1.1K0

markdown 腾讯云开发者社区

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大阳的冒险岛

2023-01-24

4360

A-LOAM代码算法

cube map mapping

该部分函数完成激光雷达点云数据的读取，移除无效点云，计算每条扫描线点云中每个点相对于该条扫描线起始点的时间间隔(用于后续点云去几遍)，根据俯仰角判断点云的扫描线id, 并根据周围点的坐标计算每个点的曲率，根据曲率将所有的点云分为sharp点，lesssharp点，flat点以及lessflat点，最后将四类点打包发送到odometry模块

大阳的冒险岛

2023-01-02

9590

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