内(主)存储器管理的主要功能：① 逻辑地址到物理地址的转换 ② 内存（主存）空间的分配与回收 ③ 内存信息（数据）的共享与保护 ④ 内存的逻辑扩充（虚拟存储器的实现） 一个用户程序在运行之前需要经历若干步骤...重定位的方式： 静态重定位：目标代码装入内存时，一次性进行逻辑地址到物理地址的地址转换。 动态重定位：目标代码装入内存时，先不进行地址转换（即原代码装入），在执行时,再实施地址转换。...，用户进程与操作系统之间不会相互修改代码与数据 重定位寄存器包含了最小的物理地址；界限寄存器包含了逻辑地址的范围，每个逻辑地址必须小于界限寄存器 ?...②固定分区分配 * 算法思想 内存可用区划分成若干个大小固定的存区，每个存区分别装入一道作业的代码（数据）。...分配：查空闲分区链表，找到第一个足够大的分区，将其一分为二分配之； 分配策略（算法）：首次适应算法，循环首次适应算法，最佳适应算法，最差适应算法 回收：先将回收分区与相邻空闲分区合并再修改空闲分区链表。
在某些操作系统中，一个作业从提交到完成需要经历高、中、低三级调度。 高级调度：又称长调度或作业调度。它决定处于输入池中的哪个后备作业可以调入主系统做好运行的准备，成为一个或一组就绪进程。...死锁避免：银行家算法（对每个资源请求进行检测，确保安全。需要很大的系统开销）。 死锁解除：资源剥夺法、撤销进程法。...优缺点 线程执行开销小，但不利于资源的管理和保护；而进程正相反。同时，线程适合于在SMP机器上运行，而进程则可以跨机器迁移。 5、存储管理 地址重定位：指将逻辑地址变换成物理地址的过程。...分为静态重定位和动态重定位。...至少需要两次访问主存）、分段存储管理、段页式存储管理（地址结构：段号+段内页号+页内地址）、虚拟存储管理。
我们知道这些是考试的科目，而如何去得到这些东西或者去如何应对高考中的每个知识点，所以知道应该要掌握技术的方向之后当然就是去学习里面的具体知识； 下面我就以分布式架构这个专题来介绍下需要哪些具体的知识点，...通常可以采用的方法是client重连前都做随机时间的sleep，另外就是重连的间隔采取避让算法。...Sharding的好处是基本上不用管数据搬迁，而且随着量上涨加机器就OK，但通常Auto Sharding的情况下对如何使用会有比较高的要求， 而这个通常也就会造成一些限制，这种方案例如HBase。...2.4CopyCopy这种常见于读远多于写的情况，实现起来又会有最终一致的方案和全局一致的方案，最终一致的多数可通过消息机制等， 全局一致的例如zookeeper/etcd之类的，既要全局一致又要做到很高的写支撑能力就很难实现了...可维护性整个系统环境应该怎么搭建，部署，配套的维护工具、监控点、报警点、问题定位、问题处理策略等等。
一、重定位 （1）重定位: 是把程序的逻辑地址 变成 内存中的实际物理地址空间的过程。靠的是地址变换机构。...（2）静态重定位 即在程序装入内存的过程中完成，是指在程序开始运行前，程序中的各个地址有关的项均已完成重定位，地址变换通常是在装入时一次完成的，以后不再改变，故成为静态重定位。...（3）动态重定位 它不是在程序装入内存时完成的，而是CPU每次访问内存时 由动态地址变换机构（硬件）自动进行把相对地址转换为绝对地址。动态重定位需要软件和硬件相互配合完成。...动态重定位技术依赖于地址变换机构。 二、分区管理 单一连续区分配 把内存化成若干个连续的区域,每个连续区叫做一个分区,这种分配方案叫做分区式分配方案。...1.页表 在页式存储管理系统中，允许将进程的每一项离散地存储在内存的任意物理块中，但系统应能保证进程的正确进行，即能在内存中找到每个页面所对应的物理块。
动态运行时装入，也称为动态重定位，程序在内存中如果发生移动，就需要釆用动态的装入方式。...这种方式需要一个重定位寄存器的支持，如图3-2(b)所示。...通过釆用重定位寄存器和界地址寄存器来实现这种保护。重定位寄存器含最小的物理地址值，界地址寄存器含逻辑地址值。...覆盖技术的特点是打破了必须将一个进程的全部信息装入主存后才能运行的限制，但当同时运行程序的代码量大于主存时仍不能运行。...image 图3-17 段页式系统的逻辑地址结构 为了实现地址变换，系统为每个进程建立一张段表，而每个分段有一张页表。段表表项中至少包括段号、页表长度和页表起始地址，页表表项中至少包括页号和块号。
我们每张图像的特征提取远少于33毫秒，远小于目前的SIFT算法（300ms）,SURF算法(300ms)，或最近提出的A-KAZE（~100ms）算法。...需要申明的是，虽然本文的方案中采用ORB算法，但所提出的技术并不仅限于该特征。...C、通过全局重定位来初始化位姿 如果扩大了搜索范围还是跟踪不到特征点，（那么运动模型已经失效），则计算当前帧图像的词袋（BoW）向量,并利用BoW词典选取若干关键帧作为备选匹配帧（这样可以加快匹配速度）...然而，论文没有给出足够的细节说明如何获得这些结果的，因此我们没有办法复现它。 C、基于TUM RGB-D标准数据库的重定位 我们在TUM RGB-D数据集上进行了两组重定位实验。...在有些应用中，如果需要非常精确的结果我们的算法会提供一组匹配，需要定义一个比较强的相机网络，一个初始估计，这样全局BA优化迭代次数就会变少。
重定位（修改程序中的相对地址）： 编译时重定位的程序只能放在内存固定位置 载入时重定位（静态重定位装入）的程序一旦载入内存就不能动了 重定位最合适的时机：运行时重定位（动态重定位装入） 动态重定位的特点...逻辑地址空间：一个运行的程序所拥有的内存范围，在CPU运行的进程看到的地址。 逻辑地址与物理地址的转换： ALU需要某个逻辑地址的内存的内容。...但只能用于单用户、单任务的操作系统中。 4.3.2 固定分区分配 1. 原理 将内存用户空间划分为若干个固定大小的区域，在每个分区中只装入一道作业，便可以有多道作业并发执行。...分段 进程的段地址空间被分成若干段，每个段定于了一组逻辑信息，如：主代码段、子模块代码段、公用库代码段、堆栈段(stack)、堆数据(heap)、初始化数据段、符号表等。...将每个段进行编号，称为段号，每个段从0开始编址，采用一段连续的地址空间，每段长度可以不相等，由逻辑信息组的长度决定。其逻辑地址由段号+段内地址组成。 2.
椭球物体表示 在这项工作中，我们将物体建模为一个3D椭球，并将其在图像中的观测建模为一个椭圆，这是一种粗略但轻量级的表示方法，只需要九个参数：三个用于轴的尺寸，三个用于方向，三个用于位置。...建立物体检测随时间的关联是我们系统的关键部分，给定当前帧中的一组检测结果，目标是将每个检测结果与现有的物体轨迹匹配，或决定创建一个新的物体轨迹。关联首先受到物体类别的限制。...我们的方法虽然没有提高基于点的方法的精度，主要是由于粗糙的对象表示，但显著扩大了其操作范围。...当相机从相对远处看到场景时，对象在图像中显得很小，但通常数量足够，可以允许重新定位，这至少需要三个对象，在这种情况下，使用全局椭球模型就足够了。...尽管我们在实验中证明了系统的效率，但它也有一些局限性。首先我们的重定位方法要求至少在地图中存在三个物体在查询图像中被检测到。
几个常用的数量单位 2.进程运行的基本原理 1. 指令的工作原理 2.逻辑地址vs物理地址 3.从写程序到程序运行 4.装入的三种方式 1.绝对装入 2. 可重定位装入（静态重定位） 3....程序执行前需要先放到内存中才能被CPU处理——缓和CPU与硬盘之间的速度矛盾 几个常用的数量单位 注：有的题目会告诉我们内存的大小，让我们确定地址长度应该是多少（即要多少个二进 制位才能表示相应数目的存储单元...装入程序按照装入模块中的地址，将程序和数据装入内存。 2. 可重定位装入（静态重定位） 静态重定位：又称可重定位装入。...装入时对地址进行“重定位”，将逻辑地址变换为物理地址（地址变换是在装入时一次完成的）。 3. 动态运行时装入（动态重定位） 动态重定位 ：又称动态运行时装入。...这种方式需要一个重定位寄存器的支持。 5.链接的三种方式 1.
文远知行与清华大学交通研究所共同发布中国首份Robotaxi乘客调研报告，报告显示，文远知行Robotaxi已经积累近三成忠实用户，每周至少乘坐一次文远知行的自动驾驶出租车，有37%的受访乘客表示可以现在就乘坐全无人驾驶的...——深圳市金地物业管理有限公司 ★数据猿评价：文远知行主打L4级自动驾驶，是这个领域的重要玩家。目前文远知行拥有一支规模超600辆的自动驾驶车队，自动驾驶里程超过2,000万公里，这算是很不错的成绩。...西井科技是目前为止中国首批基于正向自研无人驾驶重卡的公司之一，也是首家在全球范围商业交付无人驾驶车辆及系统超过数百套规模的公司，场景已覆盖海港、陆港、制造工厂等货运物流，产品及服务已落地全球18个国家和地区...---- 企业名称：智加科技 企业文化： ·定位：全球领先的重卡自动驾驶技术公司 ·愿景：让交通更安全，让运输更便利 ·价值观：客户至上 克难创新 追求卓越 成人达己 企业简介： 智加科技创立于2016...控制更精确：多参数时变下的多自由度横纵向控制，在外部环境、自身车况时刻变动的同时，每时每刻计算需要打多少方向盘、油门或刹车需要踩多重等，自适应载重、干扰、坡度、非刚体等挑战。
逻辑地址使用前需映射到内存的物理地址。MMU动态的将逻辑地址加上重定位寄存器的值后映射成物理地址。映射后的物理地址再送交内存单元。...当cpu调度器选择一个进程执行时，作为上下文切换的一部分，调度程序会用正确的值初始化重定位寄存器和界限地址寄存器，保证其他进程不受该进程运行所影响。...当有新进程需要内存时，为该内存寻找足够大的孔，从这个孔中为该进程分配所需的内存，孔内未分配的内存可为其他进程所用。从一组可用孔中选择一个空闲孔最常用的方法有：首次适应、最佳适应、最差适应。...当进程需要执行时，根据进程的大小计算页数n,从而内存中也应该至少有n个帧用来分配给新进程。进程的第一页装入一个分配的帧，帧号放入进程的页表中。 如下图所示 ? ...逻辑地址空间是由一组段组成的。每个段都有名字和长度。地址指定了段名称和段内偏移。因此用户通过两个量来指定地址：段名称和偏移。段是编号的，通过段号而非段名称来引用。
还有，大多数Web服共享库的动牡动太内 静态链接 像 Linux LD程序这样的静态链接器以一组可重定位目标文件和命令行参数作为输入，生成一个完全链接的、可以加载和运行的可执行目标文件作为输出。...另一方面，调用本地函数的指令则不需要修改。注意，可执行目标文件中并不需要重定位信息，因此通常省略，除非用户显式地指示链接器包含这些信息。...它们对应于带 static属性的C函数和全局变量。这些符号在模块m中任何位置都可见，但是不能被其他模块引用。 如何解析多重定义的全局符号 链接器的输入是一组可重定位目标模块。...此时，链接器就知道它的输入目标模块中的代码节和数据节的确切大小。现在就可以开始重定位步骤了，在这个步骤中，将合并输入模块，并为每个符号分配运行时地址。重定位由两步组成： 重定位节和符号定义。...链接器的两个主要任务是符号解析和重定位，符号解析将目标文件中的每个全局符号都绑定到一个唯一的定义，而重定位确定每个符号的最终内存地址，并修改对那些目标的引用。
但没接管进平台前，不会出现 crash。 说明：这里提到的管理平台，不会影响理解整篇文章。 排查过程 1....在测试环境进行复现 为方便排查，需要在可控的环境下进行复现： 与客户相同的 my.cnf 相同的 MySQL 版本 相同的复制架构 执行相同的 create.sql 确实可以稳定复现 crash，error...猜测：是半同步和组提交结合在一起触发的问题。...经过不断的测试，每次修改一批参数（注意前面已经定位到跟半同步复制有关，所以一定要同时修改主、从库的参数），不断缩小范围，最终定位到是从库设置 slave_compressed_protocol=on 的影响...从库 slave_compressed_protocol=ON 时，还会导致从库 slave io thread 一直断开与主库的连接，并不断重连，从库 error log 报错如下： 2020-04-
所以每个段的定义中都包含了要求 16 字节对齐的子句，所以必须有align=这个设置。align=16那么该段至少是16个字节。...[0x0a]段的数量。[0x0c]段重定位表的开始汇编地址。 加载过程 读取用户程序所在磁盘的扇区，然后加载进内存某个地址，用户程序头部的信息，根据加载的地址修改段重定位表。...问题：为什么要修改重定位表呢？ 因为重定位表里初始化时储存的是相对用户程序内代码段数据段等的段地址，这个地址是从用户程序开头计算的，所以我们需要他从我们加载进内存的地址开始计算作为段地址。...每次构造新段时，只需要在前面段地址的基础上增加 0x20 即可得到新段的段地址。 程序重定位 加载完程序后，用户程序里会有不同的段，那么段在内存里的地址就需要从新定位。...用户程序重定位，就需要使用加载的地址和汇编里的汇编地址（也就是偏移地址）相加，计算出实际的物理地址，然后通过移位操作，获取段地址，存入到segment定位表里。
ISO C99定义了一组广泛的标准I/O，字符串操作和整数数学函数，它们在libc.a库中，对于每个c程序来说都是可用的。...在Linux系统中，静态库以一种称为存档的特殊文件格式存放在磁盘中，存档文件是一组连续的可重定位目标文件的集合，有一个头部用来描述每个成员目标文件的大小和位置，存档文件名由后缀.a标识。...2.重定位节中的符号引用 链接器修改代码节和数据节中对每个符号的引用，使得它们指向正确的运行时内存地址，要执行这一步，链接器需要依赖于可重定位目标模块中称为重定位条目的数据结构。...下图展示了ELF重定位条目格式: ELF定义了32种不同的重定位类型，我们只需要关心其中两种即可: 重定位PC相对引用 重定位绝对引用 链接器会根据我们目标文件或者静态库中的重定位表，找到那些需要被修正的全局变量和函数...---- PLT与GOT 前面由一个简单的例子说明动态链接需要考虑的各种因素，但实际总结起来说两点： 需要存放外部函数的数据段 获取数据段存放函数地址的一小段额外代码 如果可执行文件中调用多个动态库函数
已经提出了各种方法来提高各种室内或室外场景中的定位精度和鲁棒性。但是，如何取得很好的效果这两个因素之间的平衡需要更多的探索。 图 1. 复杂环境下的大尺度测绘结果 图 2....首先，我们提出了一种适用于室内和室外定位和映射的自适应粒子群滤波器。我们在自适应粒子群滤波器的最优化中提出了较小的时间步长，以提高定位的成功率和稳健性。...总之，我们有以下突出贡献： 1) 我们针对定位问题提出了基于粒子群滤波器的自适应框架。适应的方法利用重采样策略和适当的建议密度基于构建的局部地图进行优化。...接下来，我们提出我们的两个主要贡献，自适应粒子群滤波器和基于学习的闭环方法。由于页数限制，我们在每个小节中都包含了我们的实验结果。最后，我们简要介绍了我们在香港进行本地建筑检查的综合系统。...基本粒子滤波器的假设是：基于重要性的重采样可以从适当的后验建议密度分布中采样一组点。建议的密度分布函数指导重采样以做出正确的样本分布。
，称为地址重定位 8) 地址的定位方式： a....动态重定位 将地址重定位的时间推迟到程序执行时再进行 所以装入内存的所有地址都仍是逻辑地址 连续分配存储方式 ： 1) 单一连续分配（静态重定位） a....地址动态重定位过程（在程序执行时动态完成） a) 为实施地址动态重定位，硬件要增加一个地址转换机构，这个机构一般由地址转换线路和一个定位寄存器（基址寄存器）组成 b) 地址的静态重定位和动态重定位的比较...分页式储存管理是将固定分区方法与动态重定位技术结合在一起，需要硬件支持 基本思想：首先把整个内存储器划分成大小相等的许多分区，每个分区称为“一块” b....但每个文件目录中，只能有一个根目录，每个文件和每个目录都只能有一个父目录 4) 从根目录出发到具体文件所经过的各层名字，就构成了文件的“路径名”，从根目录出发的这个路径名，也称为文件的“绝对路径名”。
即该部分工作需要α*Told时间，性能提升后需要α*Told/ κ。...组相联(Set Associate)：每个主存块映射到Cache固定组中任一行。 链接 编译器驱动程序 编译过程 预处理 预处理是在编译之前的一个阶段，它主要负责处理源代码中的预处理指令。...目标文件 可重定位目标文件 (.o) 其代码和数据可和其他可重定位文件合并为可执行文件，每个.o 文件由对应的.c文件生成，每个.o文件代码和数据地址都从0开始。...符号解析 作用 将每个符号引用与它输入的可重定位目标文件的符号表中的一个确定的符号定义关联起来。 强符号 函数和已经初始化的全局变量。 弱符号 未初始化的全局变量。 规则 不允许存在同名强符号。...重定位 重定位由两步组成：重定位节和符号定义，重定位节中的符号引用。 重定位节和符号定义 赋予指令和全局变量唯一的运行时内存地址。
那么消费者C1将会收到这4个分区的消息 如果我们增加新的消费者C2到消费组G1，那么每个消费者将会分别收到两个分区的消息 如果增加到4个消费者，那么每个消费者将会分别收到一个分区的消息 但如果我们继续增加消费者到这个消费组...Kafka一个很重要的特性就是，只需写入一次消息，可以支持任意多的应用读取这个消息。换句话说，每个应用都可以读到全量的消息。为了使得每个应用都能读到全量消息，应用需要有不同的消费组。...重平衡是Kafka一个很重要的性质，这个性质保证了高可用和水平扩展。不过也需要注意到，在重平衡期间，所有消费者都不能消费消息，因此会造成整个消费组短暂的不可用。...Kafka对外暴露了一个非常简洁的poll方法，其内部实现了协作、分区重平衡、心跳、数据拉取等功能，但使用时这些细节都被隐藏了，我们也不需要关注这些。...这个策略由PartitionAssignor类决定，默认有两种策略： 范围（Range）：对于每个主题，每个消费者负责一定的连续范围分区。
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