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每日论文速递 | 李飞飞领衔建立具身AI最新数据集BEHAVIOR-1K

摘要:我们推出的 BEHAVIOR-1K 是以人为中心的机器人技术综合模拟基准。BEHAVIOR-1K 包括两个部分,由 "您希望机器人为您做什么?"的广泛调查结果指导和推动。第一部分是对 1000 种日常活动的定义,以 50 个场景(房屋、花园、餐厅、办公室等)为基础,其中有 9000 多个标注了丰富物理和语义属性的物体。其次是 OMNIGIBSON,这是一个新颖的模拟环境,通过对刚体、可变形体和液体进行逼真的物理模拟和渲染来支持这些活动。我们的实验表明,BEHAVIOR-1K 中的活动是长视距的,并且依赖于复杂的操作技能,这两点对于最先进的机器人学习解决方案来说仍然是一个挑战。为了校准 BEHAVIOR-1K 的模拟与现实之间的差距,我们进行了一项初步研究,将在模拟公寓中使用移动机械手学习到的解决方案转移到现实世界中。我们希望,BEHAVIOR-1K 以人为本的特性、多样性和现实性,能使其在具身人工智能和机器人学习研究中发挥重要作用。

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