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详解：机器人手腕结构图

由图可以看出, 这是一个具有腕摆与手转两个自由度的手腕结构, 其传动路线为: 腕摆电动机通过同步齿形带传动带动腕摆谐波减速器7, 减速器的输出轴带动腕摆框1实现腕摆运动; 手转电动机通过同步齿形带传动带动手转谐波减速器...其传动链分成两部分: 一部分在机器人小臂壳内, 3个电动机的输出通过带传动分别传递到同轴传动的心轴、中间套、 外套筒上; 另一部分传动链安排在手腕部, 图2.40所示为手腕部分的装配图。 ?...19相固接, 当中间套带动空心轴旋转时, 腕摆壳体作腕摆运动。...图 2.41 带检测元件的手 图2.42所示是具有移动和摆动浮动机构的柔顺手腕。...图2.45所示是采用板弹簧作为柔性元件组成的柔顺手腕, 在基座上通过板弹簧1、2联接框架, 框架另两个侧面上通过板弹簧3、4联接平板和轴,装配时通过4块板弹簧的变形实现柔顺性装配。

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大直径薄壁零件的磨削工艺

二、夹具结构及使用原理 该夹具为芯轴、立管可调结构：由芯轴1、固定销2、左定位板3、拉杆4、支撑板5、右定位板6、弹簧套7、压板8、带肩螺母9、顶螺栓10。...左右定位板与工件配合为H6/h5，右定位板6与弹性套7配合为E8/h7 。弹簧套7的内锥度为20°。使用该夹具时，首先通过固定销2将左定位板3固定在心轴1上，然后将上支撑板5安装在心轴的另一端。...将两根拉杆4（位置一致）插在夹具上，并用螺母锁紧，使夹具紧固在工件上：然后将弹簧套7插入心轴1与右定位板6之间的间隙中，安装好压板，拧紧心轴上的带肩螺母9，压入弹簧套，弹簧套即可自动对中。。...将心轴的轴线与工件的轴线对齐，然后安装夹具。零件加工完毕后，松开带肩螺母9，拧紧三个顶丝螺栓10（三个顶丝螺栓10均匀分布，并与两个拉杆4错开）。...因此，为消除因工件两中心孔制造误差及两顶尖安装误差对工件圆度的影响，在夹装工件时，可以采取如图4所示方法选用两个特殊顶尖套2，顶尖套材料选用GCr15钢，车出外圆后磨削，中心孔使用60度特殊中心钻钻出，

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模具常用金属材料及其特性

如受力不大的拉杆、连杆、销、轴、螺钉、螺母、套圈、支架、机座、建筑结构、桥梁等。 3、40Cr——使用最广泛的钢种之一，属合金结构钢。...，经淬火及中温回火后用于制造重载、中速冲击的零件，如油泵转子、滑块、齿轮、主轴、套环等，经淬火及低温回火后用于制造重载、低冲击、耐磨的零件，如蜗杆、主轴、轴、套环等，碳氮共渗处即后制造尺寸较大、低温冲击韧度较高的传动零件...4、HT150——灰铸铁应用举例:齿轮箱体，机床床身，箱体，液压缸，泵体，阀体，飞轮，气缸盖，带轮，轴承盖等 5、35——各种标准件、紧固件的常用材料 主要特征: 强度适当，塑性较好，冷塑性高，焊接性尚可...6、65Mn——常用的弹簧钢应用举例:小尺寸各种扁、圆弹簧、座垫弹簧、弹簧发条，也可制做弹簧环、气门簧、离合器簧片、刹车弹簧、冷卷螺旋弹簧，卡簧等。...8、Cr12——常用的冷作模具钢（美国钢号D3，日本钢号SKD1)。 特性和应用: Cr12钢是一种应用广泛的冷作模具钢，属高碳高铬类型的莱氏体钢。

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ZW32-12型户外柱上高压真空断路器

技术参数 4.1 断路器主要技术参数 4.2 断路器装配调整参数 4.3 CTB弹簧操动机构主要技术参数 4.4 带隔离开关的ZW32户外真空断路器 5....技术参数 4.1 断路器主要技术参数 ———————————————————– 4.2 断路器装配调整参数 ———————————————————– 4.3 CTB弹簧操动机构主要技术参数 —...——————————————————– 4.4 带隔离开关的ZW32户外真空断路器 除满足表1、表2的要求外，隔离开关部分还应满足表4的要求。...带隔离开关的断路器安装时应认真检查隔离开关与断路器之间的机械联锁装置动作的准确性。 8.3 产品在投入运行前，就仔细核对各操作元件的额定电压、额定电流与实际情况是否相符。...8.6 产品定期进行小检，主要检查断路器的动作是否正常。带隔离开关的断路器，隔离开关每年检查2次，内容有检查隔离开关与断路器之间的机械联锁动作是否正常，并在活动部件注入一些润滑脂。

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一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置

5.根据权利要求3所述的一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置，其特征在于：所述第一复位弹簧（504）与衔接杆（503）之间的连接方式为焊接，衔接杆（503）与通过第一复位弹簧（504）与固定框...6.根据权利要求5所述的一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置，其特征在于：所述驱动齿轮（9）、压实块（11）均与加工台（1）组成转动结构，驱动齿轮（9）通过传动带（10）与压实块（11）组成传动结构...；9、驱动齿轮；10、传动带；11、压实块；12、放置台；13、连接框；14、限位块；15、第二复位弹簧；16、驱动杆；1601、延伸杆；1602、第三复位弹簧。...503、第一复位弹簧504、转动杆6、固定块7、金属片8、驱动齿轮9、传动带10、压实块11、放置台12、连接框13、限位块14、第二复位弹簧15、驱动杆16、延伸杆1601和第三复位弹簧1602，加工台...9通过传动带10与压实块11组成传动结构，压实块11为凸轮机构，进而使驱动齿轮9转动，在传动带10的传动作用下，可以使压实块11做圆周运动，当收纳筐4中的金属板件达到一定容量时，压实块11挤压金属板件，

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用 Mathematica 玩转环面

为了能构造性的生成曲线，采用所谓“参数方程”比较方便，也就是把 x、y 当作另一个参数 t 的函数。上述圆方程的一种可能的参数方程是： ?...下面就是在尖刺圆环的起伏函数的 v 方向，即环绕的小圆方向上加上参数 t，形成一种不断吞噬的效果： ? 然后输出成 GIF 动图： ? ?...横向弹簧 ---- 之前的计算里，我们都用了 u、v 两个互相独立的参数来生成曲面。如果它们不是互相独立的会怎么样呢？...所用的方法和一开始我们从圆得到环面是一样的：找到沿着曲线的一个局部标架，然后就可以得到参数方程了。幸运的是，微分几何中提供了空间曲线一种局部标架：Frenet 标架。...我们只要让环面函数 torusSurface[R, r][u, v] 里的 r 随着 u 不断变化，同时限制 v 的变化范围，就能生成一条螺旋带，然后把四条这样的螺旋带放在一起，就可以构造出和 Spirals

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《Motion Design for iOS》（十八）

从iOS 7中的弹簧动画开始 从iOS 7开始，苹果在他现有的一套动画方法中添加了类弹簧的动画能力。...让我们看看一个iOS 7中介绍的更改了的基于block的动画方法，它现在增加了一些额外的参数来实现类弹簧动画。这个是我们动画代码的更改。...如你所见，有一些我们之前的例子里没有的额外的参数在方法中调用了。参数包括弹簧阻尼和初始弹簧速度。弹簧阻尼是一个0到1之间的值，1模仿一个没有震荡的过阻尼弹簧系统，0表示很有弹力的欠阻尼系统。...速度参数用来定义物体开始的快慢，当你使用手势用于用户在屏幕上滑动手指持续一个物体的移动的时候会非常有用。 在我们的例子中我们设置阻尼为0.3（有点弹性），因为我们是用物体静止开始的所以速度为0。...就我个人来说，我不认为iOS 7中使用了新block方法的弹簧动画如我所愿地平滑移动，当你想要完善动作时他们也没有提供足够的弹簧属性来操作。

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一种可根据路由器天线位置对出线口调节的网络盒

4.根据权利要求3所述的一种可根据路由器天线位置对出线口调节的网络盒，其特征在于：所述内接块（13）的表面固定连接有固定杆（14），内接块（13）的末端固定设置有弹簧（24），内接块（13）通过弹簧（24...6.根据权利要求5所述的一种可根据路由器天线位置对出线口调节的网络盒，其特征在于：所述活动槽（18）和第一胶套（19）之间存在空隙，第一胶套（19）的内部活动安装有球体（21），第一胶套（19）的内部开设有用于转动球体...，难以适应不同的需要来对内部组件进行调节，而且不能对网络盒盖打开和关闭的方式进行切换工作，实用性较差。...优选的，所述内接块的表面固定连接有固定杆，内接块的末端固定设置有弹簧，内接块通过弹簧与固定板之间构成弹性结构，所述限位杆通过内接块与固定板之间构成伸缩结构，所述限位杆在对接板的表面等间距分布。...11、限位杆12、内接块13、固定杆14、滑槽15、滑块16、限位孔17、活动槽18、第一胶套19、第二胶套20、球体21、安装槽22、内槽23、弹簧24、第一开口25、阻隔垫26、卡槽27、第二开口28

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光纤跳纤，这一篇文章可以看一看！

虽然这些不同类型的光纤跳线拥有相似组件（由连接器和光缆组成）和相同功能，但由于它们之间的特性和性能不同，导致应用场景存在差异性。...MPO/MTP光纤跳线是一种采用多芯光纤连接器的光纤跳线，能容纳6~144根光纤，是目前容量最大的光纤跳线。...ST光纤跳线采用了弹簧加载陶瓷套圈（直径为2.5mm）的卡口式连接器，插入损耗约为0.25dB，可用于长距离和短距离应用，如校园网，企业网等。...DIN光纤跳线——虽然DIN光纤跳线的连接器插针和耦合套筒的结构尺寸与FC光纤跳线相同，但其连接器的内部金属结构中带有控制压力的弹簧，结构更为复杂，机械精度更高，因此损耗小。...带状光纤跳线使用的是由光纤带组成的带状光缆，大多呈扁平形状，因具有较高的光纤密度，它可以容纳更多的纤芯，因此大大节省布线成本和空间，而束状光纤跳线使用的是束状光缆，其通常由0.9mm的松套管或松套纤组成

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有赞移动应用如何给页面安上“任意门”

背景 & 痛点 & 价值 动态路由组件，处理的是 App 中最最常见的一种行为的问题，那就是：跳转。...一、实现方案 1.1 路由拦截+替换 微商城客户端目前已经有一套稳固的组件化实现方案，组件之间的页面跳转通过路由的方式进行解耦，这是一种比较常见的方式。...大部分情况下，跳转本身都是带参数的，那么动态替换跳转的 URL 之后，参数的获取就成了一个问题，尤其是原生和其他页面页面的跳转。...参数处理我们分两个典型的场景来讨论： 原生跳转 H5 参数传递 H5 跳转原生的参数传递 1.4.1 原生跳转H5 这里的方式主要是将 Intent 中的基本数值类型参数取出来，拼接成带参数的 URL...这里比较关键的一个问题是：Intent 的取值都是带类型的，而 URL 的参数都是字符串。

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15个你必须知道的Facebook开源项目

Rebound Rebound是一个模仿弹簧动力学的Java库。回弹弹簧模型可以用来创建动画，通过将真实物理世界引入到你的应用可使动画更自然。...回弹使用相同的弹簧常数，就像Origami使得折纸交互模型很容易被转换到安卓应用中。 Origami Origami是用来设计现代用户界面的工具。...Flux Flux是Facebook用户创建客户端web应用的应用架构。利用一个单向的数据流，Flux补充了React的组合视图组件。...它更像是一种模式，而非正式框架，不用写太多新代码就能直接使用Flux。 Flow Flow给JavaScript添加了静态类型，提高开发者的效率和代码质量。...它拥有一套完整的SQL语言和许多有用的内置表，Osquery对于执行事件响应、诊断系统操作问题、排除性能故障是非常出色的工具。它也允许开发人员和系统管理员部署安全工具。

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树莓派基础实验4：继电器实验

一、介绍    继电器是一种用于响应施加的输入信号，而在两个或多个点或设备之间提供连接的设备。...二、组件 ★Raspberry Pi 3主板*1 ★树莓派电源*1 ★40P软排线*1 ★继电器模块*1 ★双色LED模块*1 ★面包板*1 ★跳线若干 三、实验原理 ? 继电器 ?...3.弹簧：当没有电流流过电磁铁上的线圈时，弹簧将电阻拉开，因此电路无法完成。   4.触点：有两个触点：   常开——当继电器被激活时连接，当它不活动时断开。   ...继电器的工作   继电器的工作原理很简单。当继电器供电时，电流开始流经控制线圈，结果电磁体开始通电。然后衔铁被吸引到线圈上，将动触点向下拉，从而与常开触点连接，所以带负载的电路通电。...然后断开电路会出现类似的情况，因为在弹簧的作用下，动触头将被拉到常闭触点。这样，继电器的接通和断开可以控制负载电路的状态。 ?

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使用SpringAnimation创建有趣的动画

什么是弹簧动画 ? 从 Fall Creators Update 开始UWP引入了一种新的动画：弹簧动画（SpringAnimation）。...相对于传统的贝塞尔曲线动画，弹簧的运动不稳定，这通常会为观察它的人带来有趣而令人愉快的情绪反应。它公开以下功能： • 定义开始和结束值。...• 定义特定于运动的属性（如弹簧的 DampingRatio。） 具体来说： • DampingRatio – 表示在动画中使用的弹簧运动的阻尼级别。...• Period – 弹簧执行单次振荡所花费的时间。 • Final、Starting Value – 定义弹簧运动的开始和结束位置（如果未定义，则开始值和最终值将是当前值）。...使用弹簧动画 使用弹簧动画的代码和一般合成动画很相似，只需要将动画改为名字带Spring的函数： var springAnimation = _compositor.CreateSpringVector3Animation

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冲压模具导柱-冲压模具分二级保养，都有哪些要点呢？

2.导向零件（导柱、导套及导板等）   模具在工作中会出现拉痕等现象。产生的主要原因有润滑油脏及导向间隙偏等。导向零件产生拉痕，采取用油石推顺后抛光的办法进行消除。   ...此时，要对模具损坏的刀口进行补焊修配。   4.弹簧等弹性零件   在使用过程中，弹簧是模具最易损坏的零件之一，通常出现断裂和变形现象。...采取的办法就是更换，但是，更换过程中一定要注意弹簧的规格和型号，弹簧的规格型号通过颜色、外径和长度三项确定，只有在此三项都相同的情况下才可以更换。   ...5.冲头、冲套   模具上使用的冲头、冲套，大部分都采用标准件。模具在使用过程中，冲头易出现折断、弯曲和啃坏现象。冲套一般都是啃坏的。冲头和冲套的损坏，一般都用相同规格的零件进行更换。...冲头的参数主要有工作部分尺寸、安装部分尺寸、长度尺寸等。   6.紧固零件   检查紧固零件是否松动、损坏现象。采取的办法就是找相同规格的零件进行更换。

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使用Qt Designer 设计对话框（一）

使用 Qt 设计师 可以通过拖动组件，所见即所得地创建应用程序的用户界面。从pip安装 pyqt5-tools 模块即可完成Qt Designer程序的安装。...Qt Designer 程序启动后的界面如下： ? 本篇讲解对话框的绘制，选择创建底部带“Ok”，“Cancel”按钮的对话框。 ?...我们可以从设计师窗口左边的Widget Box，鼠标移动到想要的组件上，按住左键，拖动组件到正在设计的窗口上。...Widget Box 中的部件类型依次是： 布局，站位弹簧，按钮，项目视图，项目布局，容器，输入部件 和 显示部件。...我们依次添加完各个部件到大概的位置，根据需要设置好对象名和各个属性。如有必要，可以添加弹簧占位符，使得窗口尺寸被改变时自动伸展，保持其它部件的位置不变。还可以添加水平或竖直分割符。 ?

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身边最平常的机械，它们的工作原理你知道吗？

套钩可以在不弄断金属片的前提下，勾住金属片，上紧的盘簧在遇到摩擦的一瞬间就能吸住金属片▼ ? 在卷尺片的尾部，金属条与其相贴合，长度与卷尺片等长▼ ?...由于金属条缠绕在中心轮轴上，这就变成了一个强力的弹簧了，当卷尺拉出的越多，弹簧的压力就越大，只要一放开扣锁，弹簧需要回位，卷尺叶就立马跟着收进去了▼ ? 5.几百米长的钓鱼线又是怎么卷起来的？...6个橡胶减震杠吸附在底部位置，作为避震器，减少脚对传送带产生的震动▼ ? 底板上是一个2.5厘米厚的跑板，外部上蜡，尾部用铰链固定住，为跑步提供稳固的表面，可以减少对膝关节的伤害▼ ?...滚轴需要保持坚固，确保每次跑者的脚踩到传送带，能够记录跑者的步频。通过电脑操控台，可以设置预期跑速，每次脚重重踩在跑板上，传送带就开始减速，驱动器同时工作，立马抵消减速带来的影响▼ ?...电子控制器能够探测出步速的变化，然后发出命令，让发动机加速转动，这样传送带就能恢复预设速度，让跑步机与跑者的步幅相匹配，跑者全程都感到轻松畅快▼ ? 7.最新的科技是如何协助黑胶唱机装逼的？

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前端弹性动画与 framer-motion 动画库初探

` 中常用的 `ease`, `ease-in`, `ease-out`, `ease-in-out` 等，或给三次贝塞尔曲线传入 4 个参数来控制曲线的形态。...这里再复习一下什么是简谐运动： > 简谐运动，或称简谐振动、谐振、SHM（Simple Harmonic Motion），即是最基本也是最简单的一种机械振动。...[] image.png image.png image.png 可以看出，前文解出来的方程即一种欠阻尼的简谐运动。...官网强调了几个特性，这也是其极简 api 的一些特性 - 声明式api - 组件间共享布局动画 - 手势支持 接下来看一些我开发的 demo 吧，上述的弹簧阻尼特性就是使用了 framer-motion...本质上代码分为两部分： - motion 为前缀的 HTML 或 SVG 标签结合在一起创建的基础组件 - 通过 prop 与组件对接的 api 代码中修改位移、阻尼的地方如下，代码中只设置了 div

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