三维开发中最常用的是三维坐标和二维坐标的转换，比如说：给一个三维模型中动态赋予一个文字标签进行展示，以前使用OpenGL处理起来比较麻烦，使用Threejs就简单了很多。 关键一步：vector.project(camera) ，表示将该三维坐标投影到视角相机平面上，变成一个二维坐标，结果为一个单位向量（标准向量），返回的结果是世界坐标worldVector在camera y = Math.round(-vector.y * h + h); 3D坐标转换成2D坐标，是一种降维度操作，统称为投影。 同理使用函数vector.unproject(camera)则可以从屏幕2d坐标转换为3d空间坐标， var vector = new THREE.Vector3(mX, mY, 0.5 );//这里定义深度值为 0.5 //将鼠标坐标转换为3D空间坐标 vector.unproject(camera);
理解掌握了有关坐标变换的内容，就算真正走进了精彩地三维世界。 坐标系统 OpenGL使用的是右手笛卡尔坐标系统，Z正轴垂直屏幕向外，X正轴从左到右，Y正轴从下到上。 世界坐标系：在现实世界中，所有的物体都具有三维特征，但计算机本身只能处理数字，显示二维的图形，将三维物体及二维数据联系在一起的唯一纽带就是坐标。 为了使被显示的三维物体数字化，要在被显示的物体所在的空间中定义一个坐标系。这个坐标系的长度单位和坐标轴的方向要适合对被显示物体的描述，这个坐标系称为世界坐标系。世界坐标系是始终固定不变的。 无论是在世界坐标系中进行转换还是在局部坐标系中进行转 换，程序代码是相同的，只是不同的坐标系考虑的转换方式不同罢了。 视坐标系：以视点为原点，以视线方向为Z轴正方向的坐标系。 左图——相机模拟OpenGL中的各种坐标变换 从三维物体到二维图象，就如同用相机拍照一样，通常都要经历以下几个步骤： 1、将相机置于三角架上，让它对准三维景物，它相当于OpenGL中调整视点的位置，即视点变换
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，通过echo此topic的值，很容易就发现在位置上使用的是EDU坐标系，但是姿态由于是四元数的表示方法，很难明确使用的是哪两个坐标系之间的转换关系，因此，只有到MAVROS的源码中寻找了。 接下来我们看到的是位置信息是东北天（EDU）坐标系下的，而姿态信息也是EDU坐标系向Baselink坐标系的旋转关系，这些代码在imu.cpp文件中可以找到： ? 姿态信息来源代码： ? ned_aircraft_orientation是来自飞控计算得到的NED-机体坐标系的四元数姿态坐标 enu_baselink_orientation是将坐标系经过两次转换变成了ENU-Baselink Baselink坐标系是这样的（X在参考平面内沿机头方向向前，Y轴垂直机身参考平面向左，Z轴在参考平面内垂直XOY平面向上）： ? 而上述这些坐标转换都使用了Eigen库中的旋转公式来完成的： ? 上述的公式其实就是著名的罗德里格斯旋转公式，其源码是这样的，因为是绕轴逆时针旋转，所以其绕坐标轴旋转得到的结果和我们以前推导的旋转公式刚好是转置的关系： ? 罗德里格斯旋转公式是这样的： ?
一、引言 最近研究了一下GIS、测绘学的坐标转换的问题，感觉大部分资料专业性太强，上来就是一通专业性论述；但感觉对于相关从业者来说，其实不必了解那么多背景知识的；就通过GDAL这个工具，来简单总结下坐标转换相关的问题 二、地理坐标系 地理坐标系就是常说的经纬度坐标系，比如用GPS直接获取的坐标就是在地理坐标系下获取的。一个真实坐标无论怎么变换，一定会有地理坐标系作为基准，也一定有可以转换出来的经纬度坐标。 ，信息如下： 四、坐标转换 定义好坐标系之后，就可以进行坐标转换了。 ::Transform()方法来进行坐标转换。 2.同一地理坐标系的投影转换是严密的，但不同地理坐标系之间需要先转换到地心立体坐标系，然后通过七参数转换。 3.可以根据坐标值选择正确的分带，使用这个分带的上下几个分带进行投影问题也不是很大。
角度转弧度 π/180×角度 ； 弧度变角度 180/π×弧度。 2.2 坐标转换 Cesium其实是一个封装好的WebGL库，当然这里面就牵扯到好几套坐标问题：屏幕坐标、三维空间坐标、投影坐标。 new Cesium.Cartesian2(1,1) //表示一个二维笛卡尔坐标系，也就是直角坐标系（屏幕坐标系） new Cesium.Cartesian3(1,1,1) //表示一个三维笛卡尔坐标系 ，也是直角坐标系(就是真实世界的坐标系) 2.2.2 二维屏幕坐标系到三维坐标系的转换 var pick1= scene.globe.pick(viewer.camera.getPickRay(pt1) 2.2.3 三维坐标到地理坐标的转换 var geoPt1= scene.globe.ellipsoid.cartesianToCartographic(pick1) //其中pick1是一个Cesium.Cartesian3 转换到笛卡尔坐标系后就能运用计算机图形学中的仿射变换知识进行空间位置变换如平移旋转缩放。
】，切换到【XY坐标系】页，查看【主要公路】要素类的当前坐标系，如下图； [15]再次添加【北京行政区划】和【主要公路】要素类至地图窗口，不再出现警告； 保存地图文档。 】，单击【添加】，如下图； [10]弹出【地理坐标系警告】窗口，指出【北京行政区划_WGS1984】要素类与地图数据框的坐标系不同，单击【变换】可以进行精确的投影变换；单击【关闭】将不做任何处理，通过动态投影进行显示 3、坐标系变换 [1]在上面的练习中，我们知道【北京行政区划_bjlocal】要素类的坐标系为【bjlocal】，【北京行政区划_WGS1984】要素类的坐标系为【GCS_WGS_1984】，下面使用【 _bjlocal_prj】要素类，选择【属性】，切换到【XY坐标系】页，查看当前坐标系，如下图； [10]单击【确定】，关闭【要素类属性】窗口； [11]下面对【北京行政区划_WGS1984】要素类进行坐标系变换 坐标系使用了不同的椭球体和基准面，所以需要定义【地理（坐标）变换】才能转换；由于没有合适的【地理（坐标）变换】，本练习中选择【Beijing_1954_To_WGS_1984_2】； [17]回到【投影
ccc的坐标系 ccc提供了api，在世界坐标和本地坐标之间可以相互转换。 let postion = node.position; // postion是在父节点中的坐标 cc.log(name, 'position (', postion.x.toFixed(2), ',' postion.y.toFixed(2), ')'); let worldPos = node.parent.convertToWorldSpaceAR(node.position); // 世界坐标 cc.log(name, '世界坐标(', worldPos.x.toFixed(2), ',', worldPos.y.toFixed(2), ')'); node.position是本地坐标，也就是在父节点中的坐标 让父节点调用convertToWorldSpaceAR方法，把节点的本地坐标转换为世界坐标。 p是本地坐标 w是世界坐标 代码参考CCCTry
昨天，有朋友要我帮忙看看一个将经纬度坐标转换成墨卡托投影（墨卡托投影有很多变种，我也不知道他说的是哪一种）的程序，他说转换以后的坐标精度太差。 ，将WCG84坐标转换成世界墨卡托投影转 MathTransform transform = CRS.findMathTransform(DefaultGeographicCRS.WGS84 ，JTS.transform()进行坐标的转换。 其中第一个方法是我专门写的将WGS84经纬度坐标转成World Mercator投影坐标的函数。 第二个函数是对第一个函数的抽象，将要转换到的投影坐标提取出来作为参数，如果想要转换到某种投影坐标系，只需要传递一个该投影坐标系的OGC WKT（Well Known Text）给函数，就可以做转换了。
/** * 坐标工具 * * @author Cheng * @date 2021/04/07 */ public class CoordinatesUtil { public static double latitude = lat * 2 - gps[0]; return lontitude + "," + latitude; } /** * 百度转高德 = z * Math.sin(theta); return gd_lat_lon[0] + "," + gd_lat_lon[1]; } /** * 百度转84 double mgLon = lon + dLon; return new double[]{mgLat, mgLon}; } } 发表时间：2021-08-25 本站文章除注明转载 /出处外，皆为作者原创，欢迎转载，但未经作者同意必须保留此段声明，且在文章页面明显位置给出原文连接，否则保留追究法律责任的权利。
1、北京54和西安80是两种不同的大地基准面，不同的参考椭球体，因而两种地图下，同一个点的坐标是不同的，无论是三度带六度带坐标还是经纬度坐标都是不同的。 2、数字化后的得到的坐标其实不是WGS84的经纬度坐标，因为54和80的转换参数至今没有公布，一般的软件中都没有54或80投影系的选项，往往会选择WGS84投影。 3、WGS84、北京54、西安80之间，没有现成的公式来完成转换。 4、对于54或80坐标，从经纬度到平面坐标（三度带或六度带）的相互转换可以借助软件完成。 5、54和80间的转换，必须借助现有的点和两种坐标，推算出变换参数，再对待转换坐标进行转换。（均靠软件实现） 6、在选择参考点时，注意不能选取河流、等高线、地名、高程点，公路尽量不选。
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blog.csdn.net/CJB_King/article/details/79296885 屏幕坐标系和常用UI坐标系的转换 ? 屏幕坐标转化为UGUI坐标：Unity提供一个方法，把屏幕坐标放入这个方法，就会返回出UGUI坐标，就是这么简单 具体演示如下，实现一个拖动图片的功能： ?
其中3、4、5在我们建模、设计控制律时都是经常需要使用的坐标系，描述物体（刚体）位姿信息的6个自由度信息都是在这三个坐标系中产生的 机体轴坐标系 机体轴坐标系的原点固连于飞行器重心，X轴指向机头，Z轴指向机腹 欧拉角有静态和动态两种，静态的是绕静止的惯性坐标系三个轴进行旋转，而动态的在旋转过程中旋转坐标轴会发生变化，除了第一次旋转是绕惯性系的坐标轴进行之外，后续两次旋转都是动态的，并且前面旋转的角度对后面的旋转轴是有影响的 ，按照不同的轴顺序进行旋转得到的欧拉角也是不同的，旋转变换可以归结为若干个沿着坐标轴旋转的组合，组合个数不超过三个并且两个相邻的旋转必须沿着不同坐标轴，总共有12种旋转方式，分别是XYZ、XZY、XYX 旋转矩阵 旋转矩阵反映了一个坐标系中的坐标在另一个坐标系中表示的转换关系。我们先来看一下二维平面坐标系下的情况： ? 如果用矩阵形式表示就是： ? 而我们上面描述的三个旋转虽然在三维笛卡尔直角坐标系下进行，但都是平面旋转，他们的旋转矩阵分别是 ? 根据作用的顺序，则从机载NED坐标系到机体轴坐标系的欧拉转换矩阵是 ?
OpenGL坐标转换过程 之前我们已经提到在OpenGL中，所有物体都是在一个3D空间里的，但是屏幕都是2D像素数组，所以OpenGL会把3D坐标转变为适应屏幕的2D像素，最终投射到2D的屏幕上去。 所以对于每一个顶点坐标都会依次进行model、view、projection三种变换。 3维坐标经过model、view、projection三种变换的得出在标准化设备坐标系(Normalized Device Coordinates, NDC)中的坐标，可以回顾一下前文提到的每个坐标系之间关系如下图 这个model变换可能包含了缩放、旋转、平移(这三种变换。然后，世界坐标系中的坐标再左乘一个view矩阵，就变换到了相机坐标系。最后，再左乘projection矩阵。 不同的对象经过各自的model变换之后，就都位于同一个世界坐标系中了，它们的世界坐标就能表达各自的相对位置。一般来说，model变换又包含三种可能的变换：缩放、旋转、平移。
对于跨度很大其分布离散的数据，常用log转换来缩写其差距，呈现在图上的效果也更好，比如在绘制转录组的表达量数据时，常用log转换之后的值进行绘制。 在matplotlib中，支持在绘图时对数据进行log转换，根据log转换的需求，体用了以下3种函数 1. loglog, 同时对x轴和y轴的值进行log转换 2. semilogx, 只对x轴的值进行 log转换，y轴的值不变 3. semilogy, 只对y轴的值进行log转换，x轴的值不变 上述3种函数本质其实是plot函数，只不过在绘制之前自动对相应的数据进行了log转换，所以plot函数的参数对于这些函数都适用 从效果可以看出，采用了log10转换之后的值进行绘图，同时对应的标签用乘方的方式进行标记。 2. semilogx semilogx函数只对x轴的值进行log转换，先来看下不转换时的效果，代码如下 >>> plt.plot(power_x, data) 输出结果如下 ?
从电子地图获取数据后常有坐标系转换的需要，比较常用的是采用未来交通实验室出品的坐标转换程序来完成，但是又要单独把坐标提取出来，又要粘贴在C盘，实在麻烦，所以就自己动手编了一个，坐标转换的代码来自网络，精度不高 1） 支持火星坐标系（GCJ02）、百度坐标系（BD09）、WGS84（4326）间相互转换 2） 支持多个表格同时进行坐标转换，能够自动识别表格中的经纬度数据列，转换后写入原数据表格（xls表格）或另存为 人工+机器协作完成所有表格坐标系转换的选择 机器尝试识别表格中的经纬度数据列 开始转换并写入原数据表格 ? 坐标转换不能保证完全正确，尽量贴近而已 4. 网络上的坐标转换代码精度确实不高，本想着通过调用百度、高德、天地图的坐标转换API来实现高精度坐标转换，无奈天地图没有开放坐标转换端口，就此作罢。 5. 也许后期会增加其他坐标转换场景，等用到再说，如有需要可联系我升级脚本。 ---- 后台回复“坐标转换”获取下载链接
mp.weixin.qq.com_s_NovP8zxWe4f2bWkdxxN4aQ (1).png 问题描述： 已知一个全局坐标系，还有若干局部坐标系，如何将局部坐标系的坐标转成全局坐标系的坐标？ 通过逆矩阵变换可以求出下面公式： 就这样，我们通过重新理解坐标x和y的含义，通过引入了一个变换矩阵就轻松解决了坐标系的变换，是不是非常简单？这也是出乎我意料之外的，开始我也觉得好难好难。 当时答案是肯定的，我们通过引入一个三维矩阵，就可以轻松搞定。 我们将上述变换矩阵由二维扩展到三维，如下：假设A点的坐标为(Ax,Ay)。 点G新坐标下(x1,x2)，老坐标下(x0,y0) 这里我们换成三维矩阵的表达形式： 最左边的三维变换矩阵可以很容易求出来，那么我们可以根据G新坐标求出老坐标。 再通过逆矩阵也可以根据老坐标求出新坐标。 总结： 解决这个问题非常简单只需要两步就搞定了。 第一步：我们需要求出新坐标系的x轴和y轴的单位向量， 第二步：构建一个三维变换矩阵，完成坐标的转换。
然后就可以用MapInfo Professional打开此图层文件了 然后：菜单－＞文件－＞另存副本为…… 然后会出现如下的选择对话框： 点击右下角的“投影[P]…”选项，会弹出如下对话框，要你选择坐标系 比如：选择非地坐标系统，米为单位 点击确定，然后就会弹出要你设定非地球坐标边界的对话框 这个X,Y就是你的地图在参考坐标系下的的范围（本文就不写如何设置这个参考坐标边界了） 然后点击确定， Author:一点一滴的Beer Email /Gtalk:dreamzsm@gmail.com Time:2010-3-29 8:21am Note:一字不改地转载，请您注明出处，就当是对原创作者的一点鼓励吧
在此基础上，坐标体系分为世界坐标和本地坐标，相机默认位于世界坐标体系的(0,0,0)点，本地坐标则是一个组件内部的坐标。如下图，每个组件内部都会有一个坐标体系，这个就是本地坐标： ? 默认位置 按理说，场景是不需要坐标这个概念的，其他的组件和相机是有坐标的，在上文的案例中，读者可以在浏览器控制台打印出所有的坐标： ? 可以看到，相机的坐标是(0,0,5)，其他的坐标则都是(0,0,0)，相机默认坐标也是(0,0,0)，只是由于我们在代码中配置了z轴坐标为5，不知读者是否还记得上文中如下一行代码： camera.position.z 当然这样看起来三维的效果还是不太明显，那么可以将相机向上太高一点，即相机的y轴移动一个单位，此时，拍摄到的图像会相应的向下移动一个单位，为了使组件看起来依然在原点，这个时候需要调整下相机的方向，相机本来是查看正前方事物 不过此时的旋转只有立方体在旋转，坐标轴未旋转，要想使坐标轴旋转，修改showCube方法，如下： function showCube() { requestAnimationFrame(showCube
坐标变换参考了下文： https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/7864898.html 而您一旦用以下这图解方法，随时眼见显然，再也不会搞错。 ? 平移： 设某点向x方向移动 dx, y方向移动 dy ,[x,y]为变换前坐标， [X,Y]为变换后坐标。 dx dy 1 旋转： 旋转相比平移稍稍复杂： 设某点与原点连线和X轴夹角为b度，以原点为圆心，逆时针转过a度 , 原点与该点连线长度为R, [x,y]为变换前坐标， [X,Y]为变换后坐标 0 0 1 缩放 设某点坐标，在x轴方向扩大 sx倍，y轴方向扩大 sy倍，[x,y]为变换前坐标， [X,Y]为变换后坐标。 比如某个变换，先经过平移，对应平移矩阵A， 再旋转, 对应旋转矩阵B，再经过缩放，对应缩放矩阵C. 则最终变换矩阵 T = ABC.
数字文博采集与建模（DMAM ），基于人工智能视觉识别技术，能快速准确采集实景，自动生成数字3D场景，以微米级精度实现文物三维互动。通过三维数字化技术，能实现720°VR实景漫游、虚拟漫游，为您提供如临现场的空间漫游体验。
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