这是王福强的第161篇原创 源于企业微信推送了一个feature，原本以为它只是给我加一个机器人，就手贱点了，导致很多人莫名其妙地被邀请加入公司(比较搞笑的是很多公司的CEO都被邀请“入职”了我司 ^_...在请求大家加入新的微信群之后， 并且查看并备份了企业邮箱内的内容之后，开始准备删除企业账号，预留了一天时间，不同时间段提醒大家迁移到新的微信群，在24点左右开始登录企业微信web管理后台，点击"My Company...执行扫尾工作， 发现： 企业邮箱继续可用，但因为我把DNS服务也从Dnspod一并迁移了，所以，应该是不可接收邮件，进入到设置里删除原来的域名， 企业邮箱会自动生成一个随机替换的域名，同时会再次提示你添加自己的自定义域名...WARNING 以上只是个人的经历与观察，不代表完备的方案和建议，所以，如果各位客官也要这么干，最好自己做好预案、自行承担潜在的损失。...话说回来，在整个过程中，会发现企业里系统与系统之间的状态同步还真是大问题，一般都会存在状态不一致的情况，就好比web管理后台与手机端的管理后台，状态上肯定是有不一致的地方。
机器人技术广泛用于工业生产、勘探勘测、医疗服务、军事侦察等领域，对于国民经济和国防建设具有重要意义。...传统刚体机器人主要由硬质基体（金属、塑料等）和刚性运动副构成，能够快速、精确地完成工作任务，但这种传统的机器人运动灵活性有限，环境适应能力很低，只能在结构化环境下工作，限制了刚性机器人在动态、未知、非结构化的复杂环境领域的应用...软体机器人较少甚至完全不使用传统刚性材料，而是采用流体、凝胶、形状记忆聚合物等可成型材料，表现出与软体生物一般的弹性，可以承受大应变，允许机器人在各种不同环境下进行大幅度地拉伸收缩，改变其原有的形态结构和尺寸...然而为了简便起见，市面上具有的仿生机械手臂，更多仅仅仿照人类手掌的骨骼结构，如下图所示： 本节以现有机械臂为研究对象，采用的简化模型如下图所示，当圆柱体和平面之间的接触表面是绝对光滑，并且作用在圆柱压头上的切应力...ps：仔细观察手掌的结构发现，手心和手背肌肉的厚度不一致，因此，后续可以采用多目标优化对刚柔耦合复合结构进行优化设计，其中，优化的目标为：在不破坏被抓取物体的前提下，能够举起尽可能大的物体；设计变量为偏心距
但其中的关键难题就是如何教ChatGPT学习和确定物理定律、操作环境的背景以及了解机器人的物理行为如何改变世界状态，而且所生成机器人模型需要具备相当的常识性知识和符合实际的物理模型，以及与用户交互以解释和执行实际现实中可行的命令...已经有研究者发现，这种方式的局限性在于ChatGPT的训练学习样本具有固定性，代码表现就非常呆板，这直接导致一旦更换最新的硬件，机器人本身容易出现不兼容问题，缺乏作为开发人员的基本应变能力。...然而机器人控制工作如今的大方向就是柔性化，这意味着机器人控制的问题在于，计算机代码很难通过一两个固定程序实现，而是大多时候需要工程师在现场根据工况和特定的硬件量身定制。...其研究表明，与现有的闭环编程控制方式相比，这种更开放的指令跟随和共同纠错协同方法获得了更高任务完成率，并且由于其可靠性、准确性和易用性更容易受到用户喜爱。...例如在“让机器人拿起书并插入书架”的任务中，由于这是一个复合动作指令，机器人的末端执行器在抓取书籍后与书架的方向不一致，使得准确插入书架变得不可能。
不不不，我们说的是不用被空中的绳子牵着，自己就可以在水面上走的机器人。 哈佛大学约翰·保尔森工程与应用科学学院的HAMR（哈佛动态微型机器人）团队就研发了这样一个会水上漂的机器人。...△ EWP就是电湿润垫，Flap即为被动襟翼 它长了4只“脚”，每只“脚”的上半部分是一块特殊的部件“电湿润垫”，可以通过调节电压改变自身的湿润性，能浮在水上，也能沉入水下。...所以，当这个机器人需要沉到水下时，只要改变电压，让它变得更加亲水，电湿润垫侧面竖起来的部分就会亲水，导致水面没过平放的部分，电湿润垫沉下去，整个机器人也随之沉下去，变为潜水的运动状态。...不过，在水下潜水工作时，为了避免短路，研究人员往机器人身上涂了聚对二甲苯，一种经常用作薄膜和涂层的绝缘材料。 地上跑 其实，这台水上漂机器人已经是哈佛HAMR团队的第二代作品了。...研发这台机器人的博士后研究员Kevin Chen介绍，未来，它可以用来在地震海啸等自然灾害后参与救援工作。陈博士预测，5~10年内，这个机器人可以实现商业化。
消费者现在已经将聊天机器人看作是他们生活中的一部分，几乎每天都会用到。从电话到社交媒体，这每一项新技术都让企业更容易接近消费者，机器人技术也不例外。那为什么企业在聊天机器人方面步调落后了呢？...在过去一年的时间里，企业对于机器人在一般“助手”用例之外的功能选择上一直受到限制。其实，向智能对话的这一转变是不可避免的趋势，并且这一趋势目前也正在快速的进行中。...复杂的人机交互 2018 年，企业聊天机器人平台和人工智能技术将从根本上改变我们开展业务的方式。...据 Forrester Research 最新的一份报告《对于 2018 年的预测：AI 的蜜月期结束》显示， 到 2018 年，企业将最终走出对于 AI 的过热追捧状态，转而认识到他们需要付出辛苦的工作才能正确地规划...与此同时，随着机器人成为主流，并且正在成为对话的一部分，2018 年对于更加强大的政策管理的需要也将增加。
Claptrap 同样也是如此，不过改变 Claptrap 的状态除了在 Actor 之外，还限定其只能通过事件进行改变。这就将事件溯源模式与 Actor 模式进行了结合。...通过事件溯源模式保证了 Actor 状态的正确性和可追溯性。这些改变 Claptrap 状态的事件是由 Claptrap 自身产生的。...以下我们来通过一个例子来解释这种工作模式。 假设我们现在在某个小区投放了一台 Claptrap 机器人来作为门卫机器人。...具体的工作方式是这样的：每天，Claptrap 都会对小区周围的情况进行检查并且将具体的信息全部都记录在手持型备忘录当中。并且它会将这些任务的细节通知给它的 Minion 。...正巧，上级部门也是通过一台 Claptrap 机器人来接收下级的数据汇报，并且正好其也有一台 Minion 用来汇总下级汇报上来的数据，并且汇报给它的上级。
ChatGPT的出现让我们意识到，AI技术已经取得了突破性的进展，并且，这种爆炸式的发展节奏还在继续。在这种情况下，比肩人类智慧的通用人工智能很快就能被培养出来，相关的伦理问题也将应运而生。...一旦这些形象出现在现实生活中，整个社会都会出现颠覆性的改变，建立一套全新的行为规范就会成为十分迫切的事情。譬如如何在法律和道德上定义AI，如何看待人类与AI之间的关系等，都是亟待解决的问题。...第一定律是机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体遭遇危险却袖手旁观；第二定律是机器人必须服从人类给予它的命令，除非这一命令与第一定律相矛盾；第三定律是在不违反第一定律和第二定律的前提下，机器人要尽可能地确保自己的生存...对此，人工智能科幻作品《造神年代》的作者严曦发表了自己的见解，他认为“3定律”本身是具有局限性的，因为语言本身是不包含三原则的。他表示，“把对机器人的约束标准放到非常抽象的语言层面，这是人类的想法。...人工智能的对齐问题（AI Alignment），一直是AI工作者和AI团队所关注的重要议题之一，也是以OpenAI为代表的头部研究所始终关注和试图攻克的难点。
同时，机器人的初始化方向等都没有十分明确的定义。 根据测试数据，机器人应该是从下往上（初始化的方向）。因为如果初始化的方向不确定的话，最后的坐标值可能会不一致。...我这里假设程序应该返回的是机器人的最后坐标位置，并且初始化的位置为 (0,0)，方向为从下往上。...Here is an example output with command "FF": [0, 2] 中文描述 这里我不按照原文一字一字的翻译，但是尽量按照题目的要求把题目解释清楚。...如果需要进行坐标计算的话，请注意 L 和 F 是不会改变当前机器人的坐标位置的。 只有 F 的操作才会改变机器人的位置。...一次移动的时候，都会改变 X 和 Y 坐标的值，前提是你是希望怎么加减而已。
清洁机器人通常需要满足大面积的清洁工作，在工作过程中还需要依托无线通信、环境监测、物体识别、路径规划、互动反馈等技术，实现在复杂的环境下也能稳定、持续作业。...针对清洁机器人应用，可以选用佰马微型5G智能网关方案，为机器人提供高速、低延时的5G通信和5G远程管理能力，支撑机器人更高效地进行清洁工作。...搭载微型5G智能网关的优势1、体积精巧，完美契合BMG2300微型5G智能网关，通过卓越的集成化设计，实现极致小巧的机身，整机仅有手机大小，并且还支持嵌入式方案，能够满足清洁机器人的搭载和无缝集成，帮助清洁机器人快速实现...3、5G通信，应用丰富通过搭载微型5G网关，机器人能够充分发挥5G网络优势，实现与管理中心高速稳定的远程通信，满足本机状态实时上报、远程指令下发、在线任务管理、路线规划，以及远程人工接管控制等应用，实现对清洁机器人的智能高效管控...4、双卡双网备份，持久在线不“走丢”微型网关为清洁机器人提供双卡双网备份能力，网关支持两个不同运营商网络同时在线，当遭遇网络波动、中断时，能快速自动切换到另一运营商网络，恢复网络通畅，保障清洁机器人不
线程池生命周期包括: RUNNING:接收新的任务并处理队列中的任务 SHUTDOWN:不接收新的任务，但是处理队列中的任务 STOP:不接收新的任务，不处理队列中的任务，同时中断处理中的任务 TIDYING...wait/join/sleep，线程的中断标志会被清除，并抛出InterruptedException 4.非上述三种情况，仅设置中断标志 可以看出调用interrupt并不意味着立即停止目标线程正在进行的工作...，就改变终端标记 // consider thread->_SleepEvent->reset() ... optional optimization } return interrupted...由于线程等待某个内置锁，它会认为自己能等到，所以不会处理中断，通过Lock的lockInterruptibly可以同时实现等待锁并且响应中断 Thread.stop本身是不安全的。...停止一个线程会释放它所有的锁的监视器，如果有任何一个受这些监视器保护的对象出现了状态不一致，其它的线程也会以不一致的状态查看这个对象，其它线程在这个对象上的任何操作都是无法预料的 为什么废弃了Thread.stop
这就是创造未来必须付出的代价，并且还将继续是。 但是走上这条尝试性的道路也意味着从我们的错误中吸取教训，掸掉身上的灰尘，再尝试一次，最终（是的）还是走上了我们既定的道路：通过机器人改变世界。...即使我们发明了一个工作异常出色的机器人——Roomba，消费者也根本不相信机器人可以做到我们所说的能够做到的事情。...事实证明，在过去30年的大部分时间里，人们反对购买机器人的主要原因是他们不相信机器人可以像他们期望的那样工作。...这是我们在iRobot曾经并且非常擅长的事情。 我们早期是如何管理风险的？通过伙伴关系。...是的，你可以通过机器人改变世界。 我们做到了。在很多方面，我们改变了世界，不再需要人们自己吸尘。通过首次公开募股，我们展示了一家机器人公司的成功，这让投资者有更多的理由向世界各地的机器人公司注资。
我们主要使用英特尔实感摄像头，它在机器人的前后左右以及较轻的传感器中提供 rgb 和深度信息。 您可以看到我们正在运行的机器人能够在具有挑战性和黑暗的地方工作并在湿滑的地面上工作。...最后，我们改变了机器人周围点网格的高度。然后将这些点提供给神经网络控制器。过滤点云数据并创建高程图，这在计算上非常密集，因为我们以高频率获得了数十万个点。...由于机器人在开始时行为不规律，监督学习过程是危险的，可能会破坏硬件。当机器人跌倒时，他必须不断地让机器人重新站起来。创建所有场景也很耗时。特别适用于崎岖地形的运动。...在这项工作中，我们提出了一种基于学习的管道，以在具有静态和动态障碍物的杂乱环境中使用四足机器人实现局部导航。...关键部分是状态表示，它经过训练不仅可以以无监督的方式估计世界的隐藏状态，而且还有助于缩小现实差距，实现成功的模拟到真实转移。
RSTAR有一个附加的自由度，它的身体可以改变相对于腿的位置，改变机器人的质心。 ?...这似乎是一个简单的改变，但它能让一系列新的行为也可以发生了——不仅能让机器人爬过更大的障碍物而不翻身，而且还能垂直爬上间隔很近的墙壁，还能通过调整腿的步态“爬行”穿过狭窄的缝隙。 ?...RSTAR能爬升的障碍物的高度也更大了，并且大部分取决于其FBEM的杆长。 通过将它的质心移动到前方，RSTAR可以在不翻转的情况下越过陡峭的斜坡。...此外，RSTAR速度较快，能耗较低，增加了工作范围和工作时间。 ? 装有轮子的RSTAR能以20cm/s的速度爬上两堵墙之间的空间。...然而不抛开这些，它们都是实现了同一个愿景，并且希望能将这些机器人应用于搜索和救灾中。 正如邓小平所言，不管黑猫白猫，抓到老鼠的就是好猫。
我们利用这些环境来训练在实体机器人上工作的模型，并且还发布了一组机器人研究的请求。 ?...典型的强化学习算法不会从这种经验中学到任何东西，因为它们只获得一个不包含任何学习信号的恒定奖励(在这种情况下是-1)。...我们发现这种趋势在大多数环境中都是正确的，并且在我们的技术报告中包含了完整的结果。...在连续的控制域中，当动作的频率趋于无穷时，性能趋于零，这是由两个因素造成的:不一致的探索和引导程序（bootstrap）需要更多时间来传播关于及时返回的信息。...环境被期待包含一个期望的目标，agent应该尝试实现(desired_goal)，它当前实现的反而是(achieved_goal)，以及实际的观察(observation)，例如机器人的状态。
然而，设计一个控制算法让机器人能够适应不连续的地面环境是一项极具挑战的工作。因为它对立足点的选择要求及其严格，不能受到任何妨碍。它的运动由复杂的动力学方程控制。...和轮式机器人遇到沟壑或者高度明显改变就踌躇不前相比，它则是个多面手。双足机器人可以顺利穿过不连续、不可预测的地面。这使它成为空间探索，灾害应对以及个人机器人的理想选择。...并且无法实现不使用手的动态步行。最近 Cybathlon 竞赛上，使用外骨骼在踏脚石上行走的表现已经说明了一切。...通过设计机器人和反馈算法来保证在复杂地形条件下精确的踏脚位置，研究人员可以开发出新的机器人应用，并且将这个想法移植到生物机电设备，用于增强人类能力。 图片来源：加州大学伯克利分校。...他的工作是双足机器人和外骨骼，Quan Nguyen 刚刚在卡耐基梅隆大学完成了它的博士课程，他的工作是不连续地面的双足机器人鲁棒控制。团队负责人是 Koushil Sreenath 教授。
24×7 不间断工作，每天24小时工作，恐怕也只有机器人可以做到了吧 并且，有了机器人之后，一个公司业务流程可以在数周内完成自动化升级，内部自主实施变成了可能。...不转就被淘汰。离钱近的，总是先被革命。 任何新事物的产生，都是为了更好的服务这个行业，并不是要和从业人员处于敌对状态。就像当年电脑的出现，对传统财务行业的影响一样。...它解放了人类的创造力，但倘若你不去改变，就只能被社会淘汰，就只能失业。 完成转型升级，让财务机器人成为好帮手 随着新技术的不断涌现及应用，社会对财会行业的要求已经发生了很大的变化。...而CMA课程就包含了上述所有内容，并且越来越多企业将CMA证书作为考量的重要条件。去高顿等地学习CMA等课程，可以为未来的发展打好基础。...这样就不会在财务机器人真正普及的时候，才恍然大悟自己的工作可能不保了。 与其担忧自己的饭碗会不会丢掉，还不如从现在开始就进行改变。
1 自由漂浮机器人定义： 漂浮基座机器人存在动力学耦合，机械臂的关节运动将会引起基座位置和姿态的改变。...在Featherstone的研究中，其最先引入铰接体，基于此概念建立了机械臂的递推动力学模型，并且将其扩展到漂浮基座机器人。...Nakamura在其基础上，提出基于螺旋轨迹的漂浮基座机器人路径规划算法，其可以实现末端位置、姿态以及基座姿态的任意改变。...另一方面，定义漂浮基座机器人所有奇异臂型所对应的笛卡尔空间的点集合成为漂浮基座机器人路径相关工作空间PDW(Path Dependent Workspace)，而除此之外的可达工作空间成为漂浮基座机器人的路径无关工作空间...Modradi等给出了冗余机械臂的逆运动学封闭解，并且建立了关节限位指标以及附加参数之间的关系。
这不正是语言模型的工作么？ 过去有研究人员使用大型语言模型（LLMs）根据输入的任务指令对潜在的下一步行动空间进行评分，然后生成行动序列。指令由自然语言进行描述，不包含额外的领域信息。...ProgPrompt 有了完整的想法，ProgPrompt的整体工作流程就清晰了，主要包括三部分，Pythonic函数构建、构造编程语言提示、任务计划的生成和执行。...注释也可以让语言模型了解当前的目标，减少不连贯、不一致或重复输出的可能性，类似于思维链（chain of thought）生成中间结果。...要改变智能体的行为空间，只需要更新import的函数列表即可。 变量objects以一个字符串列表的形式提供了环境中的所有可用物体。...VH的状态包括一组物体和相应的属性，比如三文鱼在微波炉内部（in），或者靠近（agent_close_to）等。
柔性自动化充分利用被设计用来实现多任务的机器人，并且当需求改变时，适于赋予其新的用途。...一旦接触器正确插入热继电器的壳体中，使用硬性自动化来改变热继电器主体的方向，使它垂直。然后第二个机器人介入，插入分隔不同触点的保护套或内盖。Bonaire说该插内盖动作也用到了二维视觉。...“如果你知道你有能力获得两个机器人并让它们轻松地一起工作，那么这就可以改变你的整个设计，”他说。...机器人会在握手程序中说它在空间中的某个特定位置，然后将这些信息发送给相邻的机器人，以确保它们不会进入该工作区，”他解释说。“这会减慢速度，因为机器人会不停地等待。...你可以利用一条高速总线上的所有东西，也可使系统集成商和客户更快地进入工作状态，因为他们不必花时间搞清楚如何让机器人与不同的自动化硬件设备一起工作。
他们不害怕改变。事实上，他们拥抱它。他们成为它的拥护者。当我们仔细观察这些公司的发展模式时，就会发现，他们巧妙地利用技术来发展他们的劳动力。他们更愿意投资与公司的未来。他们得到鼓舞和激励。...其实这是我们做过的最明智的决定，并且发生得很快。我们的成本结构在一夜之间发生了改变。” 尽管最初的目标只是提高工效，但自动化带来的惊喜远不止如此。...我们的人居然倾向于在工作站工作。对他们来说，这并并费力，并且明显更高科技，跟他们以往的工作相比更有趣。”...该公司从1966年开始营业，其转折点出现在204年，那时，他们使用了第一台机器人。对于他们来说，这有利于增加产量和降低成本。他们遭遇了价格战。 “不采用自动化，我们恐怕无法活到今天。...加拿大货架制造商介绍协作机器人如何改变他本已高度自动化的工厂，节省占地空间和量产时间 在19个机器人工作站里，Etalex安排了29台机器人，其中大部分是发那科机器人。
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